公开(公告)号：CN114842081A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210548983.7

申请日：2022-05-20

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(衢州)

Inventor： 郭贤生 ,  韩璐飞 ,  司皓楠 ,  张明恒 ,  黄河 ,  黄健 ,  张玉坤 ,  李林 ,  钱博诚

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06T7/246 ,  G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，具体涉及一种基于视觉slam的机器人自主定位方法。本发明的方法主要是：通过获取的图片，从图片中获取FAST角点作为特征点，然后对机器人位姿状态初始化后，通过获取图片中相同特征点进行特征匹配，进而进行追踪。本发明通过跟踪连续帧之间的视觉特征，并在新获取到的图像帧中不断追踪新的特征，从而实现机器人实时定位。

公开(公告)号：CN114727229A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210325226.3

申请日：2022-03-30

Applicant: 电子科技大学长三角研究院(衢州)

Inventor： 郭贤生 ,  李彤 ,  张玉坤 ,  李林 ,  黄健 ,  段林甫 ,  钱博诚

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04W64/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明属于室内定位技术领域，具体是涉及一种面向异构环境的基于深度强化学习的轨迹定位方法。本发明充分利用了环境中的观测和智能体自身的历史动态信息，以智能体的位置、环境中具有设备异构性的RSS向量和过去n个时刻的历史动作为状态，用于动作的选择。再基于近场条件选择强于RSS阈值对应的APs，以构成选定的APs集合，再根据集合的大小计算最终奖赏值。依据MDP中设计的各要素对智能体的位置进行估计，并以奖赏值为学习导向基于经验重放机制和目标网络进行深度强化学习算法的迭代训练。本发明基于路径损耗模型得到具有设备异构性的仿真RSS数据，实验结果证明本发明所提方法能够实现较高的定位精度，并对处理异构RSS数据也具有一定的鲁棒性。