公开(公告)号：CN117021117B

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311287066.9

申请日：2023-10-08

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 赵洋 ,  常峻萌 ,  欧波 ,  黄清雨 ,  程洪 ,  詹慧琴

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  G06F3/01 ,  G06F3/04815 ,  G06F3/04842 ,  G06V20/20 ,  G06T7/73 ,  G06T19/00 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于混合现实的移动机器人人机交互与定位方法，属于人机交互领域。本发明通过手的指向与点击动作完成交互操作，使用户与机器人的交互方式更加符合人类行为习惯而自然有效，同时远程物体的隔空交互提升了交互过程的便捷性，此外机器人包围盒与真实空间表面模型对用户透明使得用户视角下用户能够直接与环境进行交互，增强了交互过程中人对机的直观感受。本发明提出的基于手部远程交互获取用户目标点的混合现实空间坐标加强了混合现实世界与真实世界的联系，使用户通过混合现实在不建立地图的情况下用简单手部动作快速标记和定位空间中任一点，大幅提升了目标(56)对比文件CN 109634300 A,2019.04.16CN 110238857 A,2019.09.17CN 110480635 A,2019.11.22CN 111179341 A,2020.05.19CN 111507246 A,2020.08.07CN 111805546 A,2020.10.23CN 111857345 A,2020.10.30CN 112088070 A,2020.12.15CN 112381953 A,2021.02.19CN 113043282 A,2021.06.29CN 113478485 A,2021.10.08CN 114025700 A,2022.02.08CN 114281190 A,2022.04.05CN 114384848 A,2022.04.22CN 114527669 A,2022.05.24CN 114594792 A,2022.06.07CN 115351782 A,2022.11.18CN 116520991 A,2023.08.01EP 3411195 A1,2018.12.12JP 2014104527 A,2014.06.09JP 2014149640 A,2014.08.21KR 20170055687 A,2017.05.22KR 20220018795 A,2022.02.15US 2014361981 A1,2014.12.11US 2015002391 A1,2015.01.01US 2015190925 A1,2015.07.09US 2015367513 A1,2015.12.24US 2020026362 A1,2020.01.23US 2022339785 A1,2022.10.27US 9552056 B1,2017.01.24WO 2021073733 A1,2021.04.22WO 2022040954 A1,2022.03.03WO 2023016174 A1,2023.02.16赵洋等.智能汽车中人工智能算法应用及其安全综述《.电子科技大学学报》.2020,全文.陶建华等.多模态人机交互综述《.中国图像图形学报》.2022,全文.

公开(公告)号：CN117140525A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311250967.0

申请日：2023-09-26

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 彭知南 ,  孙耀辉 ,  罗锐 ,  胡江平 ,  程洪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，具体为一种基于阻抗扰动观测器的柔性外骨骼阻抗控制方法。通过引入阻抗扰动观测器，来提高外骨骼机器人受到外部干扰时阻抗控制的稳定性。并在此基础上，提出基于评价神经网络的控制策略与扰动策略，实现最优控制。在求解最优控制过程中，通过在权重参数更新规则中引入当前数据和历史数据，松弛了对持续激励条件的要求。

公开(公告)号：CN114663913B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202210185789.7

申请日：2022-02-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 汪玲 ,  荀小飞 ,  邱静 ,  程洪 ,  陈路锋

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/764 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供一种更具普适性的基于Kinect的人体步态参数提取方法，获取Kinect体感深度传感器提取的原始关节点位置序列数据；对原始关节点位置序列数据进行滤波处理并计算原始步态参数值；根据原始步态参数值构造步态特征空间，步态特征空间包括静态姿势特征、连续运动变化特征和整体变化特征；利用步态特征空间采用基于随机森林模型的步态相位划分策略得到每帧单侧状态的初步判定结果，再对异常相位进行误判修正得到最终步态相位划分结果；从最终步态相位划分结果确定摆动期的起点帧和终点帧，得到摆动阶段的起点位置、终点位置以及起点时刻和终点时刻从而计算得到步态时空参数。本发明具有较全面的步态特征表示，具有无接触、低成本的优点。

公开(公告)号：CN116637334A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310373906.7

申请日：2023-04-10

Applicant: 电子科技大学 ,  四川大学华西医院

Inventor： 陈路锋 ,  韩英明 ,  高强 ,  魏清川 ,  黄佳程 ,  江汉宏 ,  邱静 ,  程洪

IPC: A63B23/02 ,  A63B21/00 ,  A63B24/00 ,  A63B71/06 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明提出了一种用于偏瘫患者的躯干诱导康复训练系统及其使用方法，包括铝型材框架模块、电机及缠绕模块、安全反馈模块、绑缚模块和控制模块，铝型材框架模块包括铝型材框条和治疗椅，电机及缠绕模块包括滑轨机构、电机机构以及钢丝绳，安全反馈模块包括拉力传感器和加速度传感器，绑缚模块包括腹部绑缚片和腰部绑缚片，控制模块包括工作台、可移动终端控制器设备和终端控制器，通过智能算法并搭建了完整的机械结构，为躯干康复训练增加了新的实现方式，降低了治疗师的工作强度，提高了治疗效率，引入了康复运动诱导机制，鼓励患者由被动转为主动完成康复动作，提升患者的康复训练参与度，有助于提高康复治疗效果。

公开(公告)号：CN116473542A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310180597.1

申请日：2023-02-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 何天 ,  陈玥锦 ,  汪玲 ,  程洪 ,  胡德昆

IPC: A61B5/11

Abstract: 本发明属于医学信息智能处理领域，具体为一种基于Kinect的自动化关节活动度测量方法。利用Kinect传感器获取人体关节点时间序列数据，使用卡尔曼滤波对其进行平滑处理，利用稳定状态寻找算法获取有效关节活动度测量时间段数据，对人体关节活动度的时间序列进行分割处理，自动选取出用户测量过程中的关键点信息，完成关节活动度的有效测量。排除非目标动作的干扰。本发明首次实现了基于Kinect数据的关节活动度测量时间段的分割及有效关节活动度测量数据的选择，具有实时、自动、精度高且操作简便的优点。

公开(公告)号：CN115983369A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310053478.X

申请日：2023-02-03

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 赵洋 ,  王潇 ,  杨啟航 ,  李曙光 ,  程洪

IPC: G06N3/082 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种快速估计自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性的方法，在已有的一个不含Dropout的预测层基础上，增加含有N个相同结构的随机Dropout预测层，构成N+1通道随机Dropout推理预测模块，这样，进行一次不确定性推理便得到预测结果的不确定性和准确的预测结果，节省了不确定性估计所使用的时间。此外，本发明中，最终的预测结果为权重均值，使得预测结果更为准确，同时，N组有差异的预测结果的置信度分数熵进行sigmoid函数运算，得到的目标分数熵作为不确定性估计值，这样比简单的方差跟更为准确地反应自动驾驶深度视觉感知神经网络不确定性，从而提高不确定性估计的准确度。

公开(公告)号：CN113848545B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202111018876.5

申请日：2021-09-01

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李曙光 ,  郑珂 ,  李振旭 ,  赵洋 ,  程洪

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/86 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明属于计算机视觉与模式识别领域，具体为一种基于视觉和毫米波雷达的融合目标检测和跟踪方法。本发明基于不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设，将图像和毫米波雷达数据视为两个独立的分支进行处理。图像分支中采用CenterTrack完成对目标的跟踪、毫米波雷达分支基于卡尔曼滤波算法进行多目标跟踪，通过跟踪得到目标的短时速度曲线；然后针对跟踪得到目标的短时速度曲线后，依据不同坐标系下相同目标的运动特征相同的假设定义出两者之间的差异度，通过衡量曲线的差异度进行目标匹配。从而在不需要进行相机和毫米波雷达的联合标定的前提下，实现了毫米波雷达和摄像头的目标级融合。

公开(公告)号：CN115880551A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211006216.X

申请日：2022-08-22

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 李曙光 ,  郑珂 ,  赵洋 ,  陈浩然 ,  程洪

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉自注意力的多传感器目标检测方法，属于目标检测技术领域。用于解决目前基于激光雷达和图像的目标检测方案存在成本高昂，实时性差的技术问题。本发明利用视觉自注意力模型来融合毫米波雷达和图像的图像特征，从而替代目前常用的基于卷积和元素级相加的特征融合方法，实现更高效的融合。由于驾驶场景下的目标通常目标尺度变化较大，这使得利用多尺度特征进行目标检测至关重要，因此提出一种融合多尺度特征的解码器结构。即基于本发明所提出的网络RCFormer在目标检测精度上优于现有最优的基于毫米波雷达和图像的方案。

公开(公告)号：CN115416003A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211237753.5

申请日：2022-10-10

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邱静 ,  郭苒 ,  李彬 ,  黄佳程 ,  陈路锋 ,  何裕龙 ,  黄凌飞 ,  程洪

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种面向老人的下肢外骨骼的按需辅助控制方法，旨在解决现有的按需辅助机器人控制方法实用性与通用性低，并且过于注重减少轨迹跟踪误差而忽视用户之间步态轨迹的存在固有差异问题的问题。借助下肢外骨骼系统动力学模型利用BP神经网络训练得到基于人体质心的膝关节力矩估计模型，得到人体膝关节的估计力矩；采用统计学方法选择参考轨迹与参考力矩；将估计力矩、参考力矩、参考轨迹作为输入，设计基于跟踪误差虚拟隧道的AAN控制器，得到辅助力矩；综合由辅助力矩和完成外骨骼自身运动的力矩得到最终关节驱动的输入力矩；通过步态相位识别与自适应力矩控制器，获得人机系统运动状态及驱动器的力矩命令值，保证辅助力准确准时的施加。

公开(公告)号：CN112819711B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110075472.3

申请日：2021-01-20

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  詹惠琴 ,  单春翔 ,  田环根

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。