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公开(公告)号：CN110434845A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910750993.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种预紧力设置机构、SCARA机器人小臂结构及机器人，预紧力设置机构包括轴安装板、支撑座、调节螺钉、推力块、弹簧和预紧力标尺，SCARA机器人小臂结构包括小臂、J3轴和J4轴，在J3轴和J4轴上分别增加预紧力设置机构，通过旋转调节螺钉来调节弹簧的压缩量，从而使弹簧产生相应的弹力作用在同步带上，并通过推力块在预紧力标尺上的位置读取预紧力的大小从而达到精确设置预紧力的目的，本发明在安装、维修、调试时可以精确的设置同步带传动的预紧力，从而提高整机的性能。
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公开(公告)号：CN109895080A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910339670.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SCARA机器人小臂结构及SCARA机器人。SCARA机器人小臂结构，包括：小臂；驱动机构，所述驱动机构安装在所述小臂的第一端；丝杠花键组件，所述丝杠花键组件安装在所述小臂的第二端；传动机构，所述传动机构连接在所述丝杠花键组件和所述驱动机构之间；编码器组件，所述编码器组件安装在所述丝杠花键组件上以采集所述丝杠花键组件运动信息；控制单元，所述控制单元与所述编码器组件和所述驱动机构均通讯连接，所述控制单元根据所述编码器组件传递的信息对所述驱动机构进行控制以对所述丝杠花键组件进行运动误差补偿。本发明的SCARA机器人小臂结构的控制精度高、生产、控制成本低。
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公开(公告)号：CN109079778A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810892623.2
申请日：2018-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人调零系统及方法。所述机器人调零系统，包括：数据采集装置，其用于实时采集零点位置标识的数据，所述零点位置标识固定在所述机器人的关节的相对转动的两个连杆上；数据分析装置，其用于根据所述零点位置标识的数据分析所述关节连杆是否归零，并将分析结果发送至机器人控制系统。通过本申请的方案，能够自动化完成机器人调零，从而节省了人力，提高了调零效率。
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公开(公告)号：CN109605360B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201811600313.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种机器人关节臂驱动结构和机器人，所述机器人关节臂驱动结构包括：第一关节臂和第二关节臂，所述第一关节臂包括第一端和第二端，所述第二端相对靠近所述第二关节臂且能够用于驱动所述第二关节臂、所述第一端相对远离所述第二关节臂；还包括谐波减速机，且所述谐波减速机安装设置在所述第一关节臂上的相对靠近所述第一端的位置，通过所述谐波减速机能够驱动所述第二关节臂相对于所述第一关节臂运动。通过本发明能够有效地消除关节轴处的激励源，避免偶数倍频振动问题，从而提高机器人末端精度；有效减低关节臂末端的重量；还能使得关节臂结构简化，加工精度降低；降低维护成本。
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公开(公告)号：CN110421548A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910651507.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人，小臂结构包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动，本方案在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210633693U
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201921038059.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210633663U
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201921137935.9
申请日：2019-07-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人小臂结构及机器人，小臂结构包括小臂主体、丝杠轴及与所述丝杠轴连接的同步带轮，所述丝杠轴可转动连接所述小臂主体，其特征在于，还包括锁止组件，所述锁止组件包括同步件与止动件；所述同步件连接所述同步带轮，并随所述同步带轮转动，所述止动件连接所述小臂主体，所述止动件用于限位所述同步件的转动，本方案在丝杠花键组件安装、维修时，可将丝杠轴止动，防止丝杠轴在重力作用下坠落引发碰撞，保证丝杠花键组件的精度，提高小臂结构的安全性和便捷性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210968720U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921315149.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25B27/06
Abstract: 本实用新型提供一种轴承快速拆装装置及机器人，轴承快速拆装装置包括下盖、上盖和轴承，下盖设有至少2个下盖通孔和至少2个顶出孔，上盖设有与所述下盖通孔和所述顶出孔一一对应的上盖通孔，下盖还包括有轴承支撑部，上盖还包括轴承压紧部，轴承固定于所述上盖和下盖中间，轴承上表面接触所述轴承压紧部，轴承下表面接触轴承支撑部，轴承侧面接触所述下盖，轴承快速拆装装置通过螺钉安装在机器人上。本实用新型通过上盖通孔、与上盖通孔位置一一对应的下盖通孔和下盖顶出孔配合，降低了轴承拆装的复杂度，并且在拆卸轴承时，避免了拆卸减速机和第二关节臂，使机器人轴承的更换和维护难度大为降低，并极大的降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN210850266U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921317172.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种预紧力设置机构、SCARA机器人小臂结构及机器人，预紧力设置机构包括轴安装板、支撑座、调节螺钉、推力块、弹簧和预紧力标尺，SCARA机器人小臂结构包括小臂、J3轴和J4轴，在J3轴和J4轴上分别增加预紧力设置机构，通过旋转调节螺钉来调节弹簧的压缩量，从而使弹簧产生相应的弹力作用在同步带上，并通过推力块在预紧力标尺上的位置读取预紧力的大小从而达到精确设置预紧力的目的，本实用新型在安装、维修、调试时可以精确的设置同步带传动的预紧力，从而提高整机的性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210121846U
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201920810328.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种机器人小臂结构及机器人。机器人小臂结构包括小臂本体，所述小臂本体的第一端设置有支撑台和中间轴组件安装结构，所述安装结构固定设置在所述支撑台上。本实用新型的机器人小臂结构及机器人可以大幅度减小小臂结构及整机的变形量，从而提高控制性能及整机精度，并且极大简化了小臂结构，使加工成本大幅度下降。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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