公开(公告)号：CN114244226A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111473633.0

申请日：2021-11-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘亚祥 ,  区均灌 ,  牛少雄 ,  陈雨琴 ,  张权 ,  陈宏奇

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/22 ,  H02P21/32 ,  H02P25/18

Abstract: 提供了一种伺服电机动力线相序检测方法,包括：S1：当所述电机上电时，通过施加转子锁定电流获取实际转子的位置；S2：确定转子锁定的实际相位角和在所述位置处编码器获得的相位角的差值；S3：根据所述差值判断所述伺服电机动力线相序是否错误。本发明的方案无需改变/添加驱动器中的任何模块，以一种低成本且简单有效的方法实现伺服电机相序检测，保障伺服电机正常启动运行，避免机器人的误动作。

公开(公告)号：CN114114067A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111341187.8

申请日：2021-11-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 郑土广 ,  陈雨琴 ,  张权 ,  陈宏奇 ,  牛少雄 ,  张茂盛

IPC: G01R31/44

Abstract: 本申请涉及一种驱动器上使能自检的方法、装置、电子设备及存储介质，当接收到用于使能驱动电机的使能信号时，对驱动器进行故障检测得到第一检测结果；当确定所述第一检测结果为通过时，对所述电机的电机轴进行故障检测得到第二检测结果；当所述第二检测结果为通过时，根据所述使能信号对所述电机进行使能驱动；通过上述方法对自身以及与电机连接的电机轴进行检测，判断驱动器是否满足电机的运行需求，保障了电机的正常运行，避免了故障现象的发生导致的机器损坏，提升了驱动器与电机的安全性、可靠性。

公开(公告)号：CN113824373A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111039500.2

申请日：2021-09-06

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 陈雨琴 ,  张权 ,  樊柳芝 ,  牛少雄 ,  陈宏奇

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/22 ,  H02P25/022 ,  H02P27/12 ,  H02P29/024 ,  H02P29/032 ,  H02H7/09 ,  H02H1/00

Abstract: 本申请涉及一种电机检测方法、装置、系统及工业机器人系统，在用来进行电机驱动的伺服驱动器上使能之前，能够通过电压脉冲矢量注入，使得伺服驱动器开始运行。之后通过获取待检测电机输入端处任意两相的电流采样值，结合电流采样值进行电机是否发生缺相的检测操作。通过上述方案，在伺服驱动器上使能之前，也即电机所处的工业机器人等设备静止时，通过注入电压脉冲矢量，实现电机非工作状态下的缺陷检测。从而在工业机器人等设备正式运行之前就将缺相故障检测并排除，减少工业机器人等设备运行时出现掉臂等危险情况的可能性，提高了工业节机器人等设备的运行安全性，具有较强的检测可靠性。