公开(公告)号：CN109309791B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201811332884.5

申请日：2018-11-09

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 黄侠 ,  高小云 ,  杨裕才 ,  曹磊 ,  秦夕淳 ,  李水飞 ,  胡思源 ,  王林冰 ,  何胜红 ,  李晨杰 ,  徐晓应

IPC: H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。

公开(公告)号：CN112130597A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011012289.0

申请日：2020-09-23

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹磊 ,  黄侠 ,  高小云

IPC: G05D16/20

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的控制方法及控制系统、电机控制器。其中，该方法包括：检测伺服电机的当前扭矩值；基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。本发明解决了相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。

公开(公告)号：CN111923045A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010791589.7

申请日：2020-08-07

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 文辉 ,  张天翼 ,  曹磊 ,  钟文涛 ,  高小云

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质和处理器。该方法包括：实时获取机器人末端的法兰盘的TCP位置数据；实时获取伺服电机的扭矩电流实际值；根据上述TCP位置数据和上述扭矩电流实际值，调整上述机器人的运动参数和上述伺服电机的驱动器的运动参数。该方法可以通过实际运动区间情况和伺服电机的扭矩电流实际值来调整机器人的运动参数以及伺服电机的驱动器的运动参数，可以使得负载的情况得到相应的改变，同时可以提高机器人的运动速度、响应性和实际应用节拍，进而能够满足实际应用需求。

公开(公告)号：CN110888357A

公开(公告)日：2020-03-17

申请号：CN201911158519.1

申请日：2019-11-22

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹磊 ,  董术海 ,  高小云 ,  黄侠

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。本发明解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

公开(公告)号：CN109109019A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201811082313.0

申请日：2018-09-17

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 黄侠 ,  高小云 ,  杨裕才 ,  钟文涛 ,  张志波 ,  李丽仪 ,  曹磊 ,  李水飞 ,  胡思源 ,  王林冰 ,  徐晓应

IPC: B25J19/00 ,  H02P5/46

Abstract: 本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。

公开(公告)号：CN109033230A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810717982.4

申请日：2018-07-03

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 余杰先 ,  张天翼 ,  杨裕才 ,  张秀峰 ,  张志波 ,  张文欣 ,  谢黎 ,  韩冰 ,  閤栓 ,  李明 ,  李久林 ,  董泽峰 ,  高小云 ,  黄侠 ,  曹磊 ,  朱荣佳

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种机器人的信息存储方法和装置。其中，该方法包括：将机器人的属性信息抽象为机器人信息类；将机器人信息类通过链表存储于上位机本地，其中，链表用于提供操作接口，对机器人的信息进行操作。本发明解决了现有技术中修改机器人固有参数时较为复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN104776582A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510195138.6

申请日：2015-04-22

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 荆振洋 ,  刘中杰 ,  李欣 ,  叶强蔚 ,  袁琪 ,  李冰 ,  陈远远 ,  曹磊 ,  岳锐 ,  刘洋

IPC: F24F13/10

CPC classification number: F24F13/1413 ,  F24F13/1426 ,  F24F2013/1433

Abstract: 本发明涉及一种导风柱、出风装置和空调器，导风柱包括能够相对于自身转轴旋转的柱体结构，在所述柱体结构内设置有引导从所述柱体结构的一侧的气流排出到另一侧的导风通道(1)。本发明采用了能够相对自身转轴旋转的柱体结构，并在柱体结构内部设置引导气流排出的导风通道，由于柱体结构内部形成的导风通道能够形成更平滑的导风面，因此较之现有的导风板可以降低风阻，而且导风通道还可作为导风柱一侧风道本体的延伸部分，加大送风距离，而通过柱体结构的旋转，能够实现气流排出的出风大小及角度的引导，提高送风效果。

公开(公告)号：CN110253391B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN201910637034.4

申请日：2019-07-15

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹磊 ,  黄侠 ,  高小云 ,  秦夕淳

IPC: B24B21/00 ,  B24B29/02 ,  B24B41/00 ,  B24B47/22

公开(公告)号：CN110888357B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN201911158519.1

申请日：2019-11-22

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹磊 ,  董术海 ,  高小云 ,  黄侠

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。本发明解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。

公开(公告)号：CN112077721A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010998045.8

申请日：2020-09-21

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 曹磊 ,  黄侠 ,  高小云 ,  邓祖东

IPC: B24B29/00 ,  B24B27/00 ,  B24B47/12 ,  B24B51/00

Abstract: 本发明提供了一种抛光设备及抛光方法，抛光设备包括：抛光机构，抛光机构具有磨削轮，磨削轮可转动地设置以对待加工工件进行抛光；第一驱动电机，第一驱动电机与抛光机构驱动连接，以驱动抛光机构运动，以使磨削轮与待加工工件接触；控制模块，控制模块与第一驱动电机连接，以实时监测第一驱动电机的扭矩电流反馈值，以根据扭矩电流反馈值控制第一驱动电机的运行状态，以使磨削轮与待加工工件之间的压力处于预定范围之内。本发明解决了现有技术中的抛光打磨的质量无法保证的问题。