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公开(公告)号：CN118889880A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411370051.3
申请日：2024-09-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H02M7/219 , H02M1/10 , G01R19/14 , H02J7/34 , G06F15/163
Abstract: 本申请公开负载控制电路、芯片、通信电路及交互控制方法，负载控制电路包括整流桥电路、调制电路、能量控制模块以及第一控制器；整流桥电路与调制电路连接；整流桥电路与能量控制模块连接；第一控制器分别与调制电路和能量控制模块连接；整流桥电路，用于对输入的信号进行整流，输出整流结果；其中，整流桥电路中输入信号的端口，用于并联连接负载控制电路外部的负载元件；第一控制器，用于通过控制调制电路来引起整流桥电路中的电流变化，带动所述负载元件中的电流变化，以进行调制；所述能量控制模块，用于通过所述整流结果来为所述负载控制电路外接的电容进行充电，并选通所述负载控制电路外接的电容来为调制电路供电。
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公开(公告)号：CN118550852A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310159818.7
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F12/0877 , G06F5/06 , G06F7/501
Abstract: 本申请公开定位处理器及激光点数据处理系统，定位处理器的内部设置状态机控制模块和位置变换处理模块；位置变换处理模块在状态机控制模块的控制下，从cache存储器内突发读取出或单次读取出激光点数据，再将读取出的激光点数据同时传输给每条数据通道，并控制每条数据通道分别从对应的变换起点基准量开始同步进行多轮位置变换，获得多个目标偏移坐标及其对应的定位概率值；位置变换处理模块在每条数据通道中依次将由同一轮位置变换得到的目标偏移坐标所对应的定位概率值进行累加，得到定位概率和值，再突发写入或单次写入cache存储器；所述cache存储器，用于在状态机控制模块的控制下，将定位概率和值突发写入所述DDR存储器中。
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公开(公告)号：CN118548884A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310159835.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于激光点数据的重定位系统，包括定位处理器、cache存储器和DDR存储器；定位处理器包括状态机控制模块和激光点计算模块；在状态机控制模块的控制下，定位处理器用于每当读入激光点数据，则分配到各条数据通道中并同步进行位置变换；再将各条数据通道中由同一轮位置变换而获得的对应定位概率值累加，得到定位概率和值；再将定位概率和值写入cache存储器；cache存储器将定位概率和值突发写入DDR存储器；通过激光点计算模块将预设定位数量个激光点数据全部被处理为用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值，其中，数值最大的定位概率和值对应的修正位置是重定位出的位置。
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公开(公告)号：CN113190008B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110501087.0
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种延长移动机器人激光雷达使用寿命的方法，所述移动机器人上设有激光雷达，所述方法包括：移动机器人处于工作状态；移动机器人判断下一步的工作计划是否符合预设关闭激光雷达的条件；如果是，则关闭激光雷达，保持移动机器人的其它传感器继续运行，使移动机器人继续处于工作状态；如果否，则打开激光雷达，保持其它传感器继续运行，使移动机器人继续处于工作状态。本发明从移动机器人的实际工作需求出发来决定是否使用激光雷达，通过减少不必要的工作时间来延长激光雷达的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113219488B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110502507.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种机器人的建图的方法，具体包括以下步骤：S1：机器人开始移动前通过TOF模块获取具有点云数据的全局地图；S2：机器人根据具有点云数据的全局地图规划路线，并在移动过程中建立局部地图；S3：机器人在移动过程中通过TOF模块获取信息点并记录在局部地图中；S4：机器人根据局部地图记录同一信息点的次数来决定是否将信息点更新到全局地图中。机器人通过局部地图来记录在工作过程中获取的信息点，并根据获取信息点的次数来确定信息点的可信度，然后将符合要求的信息点更新到全局地图中，使全局地图更加完善和准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113238555B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110519275.6
申请日：2021-05-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G05D1/43 , G01C21/00 , G01C21/20 , A47L11/24 , A47L11/28 , A47L11/40 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种具有光流传感器的移动机器人及其控制方法，包括主体，所述主体上包括控制模块、光流传感器和距离传感器，所述控制模块用于控制机器人，所述光流传感器竖直向下设置在主体上，用于检测地面的图像，所述距离传感器设置在主体上，用于检测机器人与障碍物之间的距离且机器人根据该距离来获取机器人的移动距离，所述控制模块根据距离传感器检测到的移动距离来调整光流传感器的检测精度。通过在设置距离传感器检测机器人与前方障碍物之间的距离来对光流传感器的检测结果进行验证，并根据距离传感器的检测结果来对光流传感器的检测精度进行调整，有效了解决光流传感器的检测高度不同，带来的计算偏差的问题。
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公开(公告)号：CN112904845B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110054852.9
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开基于无线测距传感器的机器人卡住检测方法、系统及芯片，该机器人卡住检测方法包括：在移动机器人上设置的第一无线测距传感器与所述定位基站内设置的第二无线测距传感器进行通信测距过程中，若计算获得移动机器人的实时位置坐标不变、或者若计算获得移动机器人的实时位置坐标处于预设浮动坐标范围内、或者若里程计反馈出移动机器人在行走过程中的位置坐标偏移量在预设坐标容差范围内，判定移动机器人被卡住。与现有技术相比，本技术方案基于无线测距传感器反馈的距离信息进行卡住检测，不需设置多个相关的定位标签，简化机器人被卡、被困的判断运算过程，克服惯性导航出现漂移误差过大而导致卡住检测不准确的问题。
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公开(公告)号：CN112415998B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011159235.7
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制系统，该障碍物分类避障控制系统采用TOF摄像头获取的障碍物尺寸信息、位置信息和亮度信息，有效地归类识别出室内环境下的是否应该跨越以及是否应该碰撞的障碍物，并依据识别出的障碍物的类型特征及其尺寸大小信息及时触发碰撞警告信号，以推进移动机器人在移动至相应的障碍物之前规划出可通行区域，比现有技术的障碍物归类处理方法更适应于规划出室内实际活动环境下的无障碍物可通行区域，保证避障路径的有效性，尽可能地做到无碰撞移动。相对于现有技术采用多个摄像头或多线的激光头，以及执行过多的图像特征点拟合分类训练大大，降低了生产成本，提高机器人的避障动作的实时性。
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公开(公告)号：CN112363513B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202011340692.6
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开一种基于深度信息的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度信息，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物进行识别分类；步骤2、根据前述的分类结果及其对应类型下的目标障碍物的纵向高度信息，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式；其中，所述障碍物分类避障控制方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头和红外传感器的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，机器人当前的行走模式包括弓字形行走和全局沿边行走，适应机器人在各种工作模式下无碰撞少碰撞行走，降低障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN113110496B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110501034.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法和系统，所述方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与同一个定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。然后，再结合距离传感器生成的精确的边界轮廓线对全局地图的边界进行对齐，使得移动机器人可以构建出精度高且边界准确的全局地图。
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