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公开(公告)号：CN112308033A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011336291.3
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。
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公开(公告)号：CN112180924A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011043438.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN112130564A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010955960.9
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人转动角度的获取方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一线激光器和第一摄像头获取障碍物信息；S2：机器人根据障碍物信息和侧边设置的第二传感器的设置角度来获取机器人的转动角度。采用该方法，机器人可以有效防止机器做过多的扭头等调整动作，提高流畅性和清扫的效率。
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公开(公告)号：CN112129262A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010905097.6
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种多摄像头组测距的视觉测距方法及视觉导航芯片，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用基准摄像头和不在该预设直线上的多个摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，克服现有技术的双目摄像头不能检测处于平行线场景（门槛、阶梯水平平行线边缘）的待测物体空间点深度信息的问题，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距产生的深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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公开(公告)号：CN111935424A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010764272.4
申请日：2020-08-02
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H04N5/353
Abstract: 本发明公开了一种TOF模块的积分时间自适应调节方法，用于TOF模块在不同工作环境下自适应调节积分时间，方法包括：结合预先设置的校准信息和当前曝光环境，TOF模块进行积分时间的自适应调节;其中，所述预先设置的校准信息是TOF模块被设置于标准测试环境时，基于预先选择的采样区域进行校准所获取的信息；预先选择的采样区域是预先从红外光强度图像中选择出的限定区域。本发明还公开了一种自适应调节积分时间的TOF控制系统。本发明可以根据TOF模块实际工作环境自适应调节曝光效果最佳时的积分时间，从而获得高质量的深度数据，具有较高灵活性，解决了现有技术获取深度图像信息存在过曝光或欠曝光的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109494833B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201811378157.2
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开一种基于机器人工作用电的电量规划方法、机器人和芯片，所述电量规划方法包括：获取机器人预先测量得到的工作需求电量、当前工作区域及其在当前工作区域内的工作时间，同时获取机器人的电池容量维持的续航时间；根据所述工作时间与所述续航时间的数值关系，设定机器人在有效工作周期下的预设电池消耗量，以及所述工作需求电量与所述预设电池消耗量的比值关系；根据所述比值关系，确定机器人在所述当前工作区域内的回充次数，进而计算得到机器人在所述当前工作区域内的工作次数，并基于所述工作次数为机器人分配每个有效工作周期的实际用电量。本发明技术方案通过对机器人电池进行智能化规划，降低对电池的损耗，提升产品的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111631634A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010362868.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: A47L1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能擦窗机器人，它包括：用于在待清洁面上行走的行动单元、至少一个用于清洁待清洁面的清洁单元和用于连接清洁单元与行动单元的连接杆，该连接杆的两端分别与清洁单元和行动单元可活动地设置，该机器人的行动和清洁相互独立，互不影响，机器人即可以在待清洁面上快速行走，又具有较高的清洁效果；机器人工作时，清洁单元进行自转或/和绕行动单元转动，在加快清洁效率的同时还保持较高的清洁效率。
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公开(公告)号：CN111555087A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010456928.6
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: H01R13/66 , H01R13/72 , H01R13/639 , H01R24/00 , H01R43/26
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的自动接线系统及其控制方法，它包括：至少一个用于给移动机器人供电的电桩，该电桩上设有信号发射模块、电缆和回收装置；移动机器人上设有控制器以及与控制器相连的电池、接口装置和信号接收装置；所述移动机器人通过引导信号移动至该电桩处将接口装置与电缆相连，所述电桩基于所述电缆的长度设置工作区域。移动机器人通过电缆来获取外部电能，解决了续航能力差的问题；电桩具有回收电缆的功能，防止电缆过长缠绕在一起；移动机器人可以自动与不同的电桩连接，大大提高了移动机器人的灵活性，防止电缆与其它物件缠绕，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN111552290A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010362140.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人沿墙找直线的方法和机器人的清扫方法，可以提高机器人找直线的准确性和工作效率。根据所述机器人沿墙找直线的方法，机器人可以对沿墙行走所记录的位置点进行滚动测算，删除不合适的位置点，保留合适的位置点并进行最终拟合处理，最终得到的直线更符合墙体直线特征，准确性更高。根据所述机器人的清扫方法，机器人可以设定垂直于沿墙直线的清扫规划线路，并按照该清扫规划线路进行移动和清扫，清扫路径更规整，清扫效率更高。
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公开(公告)号：CN111427362A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010321855.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人的偏转角度以及陀螺仪和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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