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公开(公告)号：CN117806295A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211148554.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF的建图行走方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人以当前位置为起点自转一圈后，沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在每次移动后自转一圈；S2：机器人沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向的反方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S3：机器人再次沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S4：机器人沿第二移动方向移动M次，每次轮流执行步骤S2和S3，然后机器人基于整个移动过程中获取到的障碍物坐标来构建地图。
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