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公开(公告)号：CN117434548A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210813771.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G01S17/894 , G01S17/93
Abstract: 本发明公开基于多点TOF模块的障碍物识别方法、芯片及机器人，所述障碍物识别方法包括：机器人在多点TOF模块的受光面内获得单元区域对应的有效距离，其中，机器人在多点TOF模块的受光面内预先划分出阵列分布的多个单元区域；机器人行走的过程中，根据最高行的单元区域对应的有效距离与中间行的单元区域对应的有效距离，进行障碍物识别，从而准确预判出机器人前方的墙面。
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公开(公告)号：CN117311334A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210720073.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人的作业控制方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人进行直线行走时，获取环境图像，然后获取环境图像中的指向直线，并计算指向直线与机器人清扫方向之间的夹角；S2：机器人基于指向直线与机器人清扫方向之间的夹角来调整清扫方向，并基于指向直线与机器人清扫方向之间的夹角对完成行走的地图进行更新；S3：机器人基于调整后的清扫方向进行直线行走，重复步骤S1和S2，直至完成工作。使得清扫方向更加准确，清扫效率更高。
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公开(公告)号：CN112641384B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011496206.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开机器人减速刹车状态下的PID调节方法，该PID调节方法基于机器人的驱动轮的减速行走速度的变化情况，包括速度大小和速度方向变化情况，通过增量式PI调节去控制机器人的驱动轮的减速行走速度平稳变化至对应调节周期内的目标速度，并及时纠正错误的行走速度方向，实现在刹车减速变化场景下能够让机器人的行走速度可控地降低到预先配置的目标速度，不会因为速度变化量的方向错误而引导速度朝着错误方向增大、让机器人不但不刹车反而朝着相反方向加速运动，提高机器人刹车行走的顺畅程度和减速行走的精准度。
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公开(公告)号：CN119896422A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311407990.6
申请日：2023-10-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种移动机器人卡困检测方法和脱困方法，所述卡困检测方法首先判断移动机器人的机身状态，然后根据不同的机身状态结合视觉传感器和/或线激光传感器检测移动机器人是否卡困，提升了卡困检测的精度。其中，如果机身没有翘起，则使用视觉传感器和线激光传感器判断是否发生卡困，当移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器都判断到发生卡困时，认为移动机器人发生卡困，否则认为移动机器人没有发生卡困；如果机身翘起，移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器判断是否发生卡困，当移动机器人使用视觉传感器和线激光传感器任一传感器判断到发生卡困时，认为移动机器人发生卡困，否则认为移动机器人没有发生卡困。
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公开(公告)号：CN119206280A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310766623.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种障碍物分类方法、移动机器人和芯片，所述方法首先通过线激光数据判断障碍物是否为线性障碍物，然后再依据障碍物线性与否采用不同的方式计算障碍物的长度，以此实现障碍物的分类。采用所述方法，可以精准地得到障碍物的长度信息，改善了现有技术中只能利用线激光数据高度信息的弊端，且基于障碍物的长度信息对障碍物分类后，机器人可以规划更多的避障策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117452924A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210813799.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种机器人找直线方法及行走方向的调整方法，所述机器人找直线方法包括：机器人通过多点TOF模块获得单元区域对应的目标距离，再将每个单元区域对应的目标距离配置为与一个参考点相对应，其中，多点TOF模块内的受光面被预先划分出多个所述单元区域；然后机器人判断是否存在三个参考点位于同一直线上；当机器人判断到其中三个参考点位于同一直线上时，机器人找到目标直线，其中，目标直线是该三个参考点所在直线；当机器人判断到任意三个参考点都不位于同一直线上时，机器人原地旋转，直至判断到其中三个参考点位于同一直线上，机器人找到目标直线，其中，目标直线是该三个参考点所在直线。
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公开(公告)号：CN117434935A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210814105.5
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种基于TOF模块的机器人寻找障碍物方法、芯片及机器人，所述机器人寻找障碍物方法包括机器人控制TOF模块的受光面划分出阵列分布的多个单元区域；机器人在TOF模块的受光面内获得单元区域对应的有效距离；机器人行走的过程中，根据中间行的单元区域对应的有效距离寻找障碍物。有效地预判出障碍物占据的区域范围和可通行区域的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN117311335A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210720084.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 廖伟健
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人调整运动方向的方法和更新地图的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人在直线行走，每隔设定时间获取一张环境图像，然后获取环境图像中的参考直线，并计算参考直线与机器人运动方向之间的夹角；S2：机器人在获取设定数量的参考直线与机器人运动方向之间的夹角后，基于设定数量的夹角来获取最佳角度；S3：机器人基于最佳角度来调整当前的运动方向，并基于最佳角度对完成行走的行走地图进行更新。使得运动方向更加准确，清扫效率更高。
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公开(公告)号：CN112603205B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202011491533.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人行走速度调节方法，该机器人行走速度调节方法是：基于机器人的驱动轮的行走速度的大小变化情况，利用P调节、增量式PI调节去周期性地控制机器人的驱动轮的行走速度平稳过渡到所述最终目标速度，并及时切换到不同的运动行走状态下，但不考虑速度方向因素和速度变化量方向的因素，实现在各种速度变化场景下能够让机器人的行走速度稳定地达到预先配置的目标速度，提高机器人行走的顺畅程度和运动行为切换的稳定性。
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公开(公告)号：CN119225349A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766793.7
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人避障控制方法及移动机器人，所述移动机器人通过将线激光模组扫描的区域划分为若干子区域，更精确地标明了障碍物的分布情况，从而能够更加智能地选择合理的绕障方向，解决了绕障方向的问题，使得机器人规划的路径更加顺畅，大大提高了机器人的避障能力。同时，所述移动机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
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