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公开(公告)号：CN115289082B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210872450.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/17 , F15B19/00 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。
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公开(公告)号：CN114734470B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210260398.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种多形态变换爪足机构，其包括驱动组件、支撑组件和爪足组件；驱动组件设置在支撑组件的第一端，爪足组件设置在支撑组件的第二端；驱动组件包括电机、电机支架、电机固定架以及丝杆，电机的侧壁与电机支架连接，电机支架的一端与电机固定架连接，电机固定架的中心位置开设有孔洞，丝杆穿过孔洞，电机的输出端与丝杆的一端连接，电机带动丝杆转动，丝杆贯穿支撑组件的内部。本装置通过电机带动丝杆的转动从而满足爪足组件中爪型脚掌的同时驱动，同时爪足组件设置有三种形态，能够在满足复杂地形的机械行走的同时，还能满足抓取物品的需求，实现整体机构的多功能化。
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公开(公告)号：CN116175550A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211604363.7
申请日：2022-12-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种能适应不同刚度地面的液压腿SLIP模型变刚度控制方法，其包括以下步骤：基于串联总刚度获取不同地面刚度下笛卡尔空间z方向腿部刚度；引入SLIP模型，获取沿足端到质心的SLIP模型变刚度参数；分别构建足端与关节广义力、广义位置的刚度关系，推导液压腿足端与关节等效刚度映射关系，获取关节变刚度参数；建立液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数；最后结合液压腿SLIP模型液压缸变刚度参数与环境变刚度参数，实现不同环境刚度下的变刚度控制。其得到一套完整对应关系获取关节到等效SLIP刚度关系式，在该关系式下能精确调节液压驱动关节的主动柔顺参数，实现关节的主动变刚度控制，以适应不同环境刚度。
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公开(公告)号：CN115010007B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210639424.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B66C23/04 , B66C23/36 , B66C23/62 , B66C23/69 , B66C23/84 , B66C1/02 , B66C13/22 , B66C13/20 , B66C13/40
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的搬运装置，其包括平移机构、旋转机构、升降机构、行走机构和末端执行机构，平移机构的平移齿条垂直于行走机构的行走齿条，平移机构、旋转机构、升降机构和末端执行机构均位于行走机构上方，平移机构的平移滑块与旋转机构的第二轴承外座固定连接，旋转机构的旋转滑块与升降机构的升降滑块连接，升降机构的升降齿轮与行走机构的行走齿条啮合，末端执行机构的气泵支架与平移机构的平移齿条连接。本发明通过控制各电机，使末端执行机构实现水平、竖直移动和定轴转动三个自由度的运动，确保末端执行机构完成不同工况下货物的吸附搬运工作，有效地解决了现有搬运装置结构复杂和工作效率低的问题。
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公开(公告)号：CN116989032A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310853249.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/00 , F15B21/0423 , F15B21/041 , F15B1/02 , F15B19/00
Abstract: 本发明提供一种具有前馈控制的集成化可移动液压油源，其包括油源控制模块和手推轮式运动模块。高度集成化的油源控制模块具有调节参数的功能，手推轮式运动模块可以实现液压油源的灵活移动。油源控制模块采用集成式阀块使液压元件排布紧密，有效减小了液压油源装置的体积。进油路安装有粗过滤器和精过滤器，回油路安装有回油过滤器，液压油经第一级粗过滤器进行粗过滤，再经过第二级精滤器进行精过滤，过滤后的液压油再进入管路，满足多种工况下液压油的纯净度要求，使其具有更强的适应性。本发明与现有技术相比，具有集成化、油温油压监测可视化、适应性强、对流散热性强和移动灵活等优势，可作为液压移动机器人等高端装备液压系统的外部动力输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114750175B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210260395.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN115289082A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210872450.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B11/17 , F15B19/00 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明提供一种四足机器人用轻量化液压油源，其包括高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块、控制模块和支撑模块，其中，高速电机泵模块、高压油路模块、低压油路模块和控制模块均设置在支撑模块上；高速电机泵模块、高压油路模块和低压油路模块彼此之间相互连接。控制模块与其余模块通讯连接并对其余模块的工作进行控制。一方面，本发明的液压油源体积小、供油压力大、液压系统的流量高且液压系统流量和压力调节方便。另一方面，本发明的液压油源功重比高，能够在为液压足式机器人提供充足动力的同时，减轻了负重，提高了机器人的续航能力和机动性，能够在多种机器人领域进行应用。
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公开(公告)号：CN115235325A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210750057.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于纳米摩擦电的自供电位置传感器，其包括发电组件、支撑组件和传导组件，发电组件和支撑组件的第一安装端连接，传导组件和支撑组件的第二安装端连接。发电片沿着触摸层的长度方向均匀分布，支撑条对称分布在底座的两侧；电阻线的两侧安装端分别与左接地板和右接地板固连，第一个左电极和第二个左电极位于电阻线靠近左接地板的一侧，第一个右电极和第二个右电极位于电阻线靠近右接地板的一侧，第一个左电极和第二个左电极分别与第一铜丝导线和第二铜丝导线连接，第一个右电极和第二个右电极分别与第三铜丝导线和第四铜丝导线连接。本发明能通过双接口和单一机制同时识别多种外部刺激，柔性和灵活度高，实际应用价值高。
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公开(公告)号：CN114982476A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210575528.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法，采摘收集装置，其包括采摘机构、驱动机构、剪切机构、运输机构、接头、分离收集机构和行走机构，采摘机构的第一端设有驱动机构和剪切机构，运输机构位于剪切机构的下方，运输机构的软管通过接头与分离收集机构的收集箱连接，分离收集机构的收集箱底部设有行走机构的车轮，本发明通过采摘机构进行采摘，采用刀片剪切柄杆，采摘效率高，避免手部被植杆所带尖刺刮伤，运输机构的软管或布袋中在鼓风机的作用下形成负压，且设置的振动筛既可振动分离散状的带刺作物，也可完成收集任务，解决了花椒、刺梨等带刺作物采摘效率低、采摘不便，收集困难且无法实现品质分离的问题。
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公开(公告)号：CN115389065B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210917954.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20 , G01L1/22 , G01L5/1627 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种基于裂纹传感器的机器人足端多维力检测方法及足端装置，其包括以下步骤，步骤一：在机器人足端安装裂纹传感器，检测受到的外力；步骤二：根据裂纹传感器检测到的外力确定足端受到的作用力；步骤三：计算足端的受力方向，并判断足端是否打滑，调整机器人步态；步骤四：确定机器人足端受到的多维力。本发明通过裂纹传感器将力的变化转换成电压信号的变化，通过对足端受力模型的分析构建了足端多维力检测方法，实现了机器人触地力的实时检测，检测结果准确可靠；本发明提出的足端装置通过改变基座的半径能够与多种结构形式的机器人小腿结构相适应，进行装置整体的快速安装，本装置结构合理，提高检测装置的普适性。
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