公开(公告)号：CN102825595B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201210303492.2

申请日：2012-08-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  卢文娟 ,  常威 ,  张超

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种输入-输出完全解耦的三自由度移动并联机器人机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其中第一个分支和第二个分支都是由三个移动副和两个连杆组成，第三个分支由五个转动副和四个连杆组成。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、累积误差小、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可广泛用于并联机床、步行机、并联机构压力机、误差补偿器、高密度电子元件封装、食品、包装和医疗工业中。

公开(公告)号：CN103862462A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410054855.2

申请日：2014-02-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  苏永林 ,  胡志涛 ,  常威 ,  张超

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种两移一转三自由度完全解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的两个移动和绕平行于定平台轴线的一个转动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN103722547A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310669690.5

申请日：2013-12-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  苏永林 ,  胡志涛 ,  张超 ,  常威

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/02 ,  B25J9/06

Abstract: 一种具有两移一转三自由度的解耦空间并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面一边安装滑轨，所述滑轨的中心线与定平台底面平行，动平台为等腰三角形结构，分支一由一个移动副和三个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支二由四个转动副和连接它们的三个连杆组成；分支三由五个转动副和连接它们的四个连杆组成。本发明结构简单，运动副为低副，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向的一个移动、绕平行于定平台轴线的一个转动和沿垂直于定平台方向的一个移动，各运动完全解耦，易于控制，承载力强。

公开(公告)号：CN103568004A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310549175.3

申请日：2013-11-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  苏永林 ,  胡志涛 ,  张超 ,  常威

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开一种两移动一转动三自由度空间解耦并联机构，其包括定平台（4）、动平台（5）以及连接定平台（4）、动平台（5）的三个分支Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ（1ab、2ab、3abcd），所述定平台（4）为相互垂直的长方形底面和侧面组成，定平台（4）的底面一边安装第二滑轨Ⅲ（3d-2），所述第二滑轨Ⅲ（3d-2）的中心线与定平台（4）底面和侧面的交线相平行，动平台（5）为等腰三角形结构。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台（5）两个移动和一个转动完全解耦，具有易于控制、反应速度快和承载力强等优点。

公开(公告)号：CN103072132A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310012364.7

申请日：2013-01-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 曾达幸 ,  常威 ,  卢文娟 ,  张超

IPC: B25J9/08 ,  B23Q1/48

Abstract: 本发明公开一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构均包括一台驱动电机、一个移动副、四个转动副、三个连杆和一个传动杆。其中，移动副可与接近定平台的第一转动副构成一个圆柱副，中间两个轴线互相垂直的第二转动副和第三转动副可用虎克铰代替。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机、高密度电子元件封装、食品包装和医疗工业中。

公开(公告)号：CN209990478U

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201920266221.1

申请日：2019-03-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 董世民 ,  张超 ,  柳青扬 ,  张敬祥 ,  刘天明

IPC: E21B37/00

Abstract: 本实用新型公开了一种油井超声解堵压电陶瓷换能器，属油田增产领域的井下解堵增产工具。该换能器主要包括上旋转体、下旋转体、压电陶瓷环、套筒、陶瓷支撑环、橡胶支撑环、上胀套、下胀套、上端盖、下端盖；旋转体与胀套为套装；旋转体的一端与端盖之间有螺纹连接；压电陶瓷环、陶瓷支撑环与胀套为过渡配合；压电陶瓷环与陶瓷支撑环之间有橡胶支撑环；陶瓷支撑环与套筒之间有一定的间隙。该换能器引入压电陶瓷环组，解决了大尺寸压电陶瓷的强度不足问题，压电陶瓷环与陶瓷支撑环之间有橡胶支撑环，减小了轴向力对径向振动的影响，通过设计的内胀外压式机构实现对压电陶瓷环的可调双向预紧力，提高了压电陶瓷的功率密度。