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公开(公告)号：CN105710867B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610257218.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105904436A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610254704.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105710868A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610257243.2
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0033
Abstract: 一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、移动副P2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1和转动副R3的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105710867A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610257218.4
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205630607U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620345646.8
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有多个转动中心的两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和三个结构完全相同的连接这两个平台的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、移动副P2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；移动副P2的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1和转动副R3的轴线相交于空间一点。本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN205614653U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620345841.0
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，能有效地避免伴随运动的发生，给机构的运动控制带来很大方便，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN205614651U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620345459.X
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种多转动中心两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、转动副R2、转动副R3和转动副R4依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互平行；转动副R4的轴线与转动副R3的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R4分别与定平台、动平台倾斜连接，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R4的轴线相交于空间一点。本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN205660707U
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201620348649.7
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手，其包括内外两个结构相同的并联机构，所述两个并联机构由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成，外并联机构套在内并联机构之外，内外并联机构的上平台和下平台分别平行，每个活动分支均包括一个与下平台相连的转动副、一个球副、一个与上平台相连的转动副以及连接它们的连杆，末端手爪与内并联机构上平台固定连接，其中部通过一个转动副与外并联机构上平台连接，其绕自身轴线的转动由驱动连杆驱动。本实用新型所有的驱动都可以安装机架上，具有运动范围大，刚度大，可以实现整周回转等优点。
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公开(公告)号：CN205614652U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620345728.2
申请日：2016-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无伴随运动多转动中心两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三个结构完全相同的活动分支，每个活动分支均由移动副P1、转动副R1、移动副P2、转动副R2和转动副R3依次连接构成，转动副R1的轴线与移动副P1的轴线相互平行；转动副R2的轴线与转动副R1的轴线相互垂直；转动副R2的轴线与移动副P2的轴线相互垂直；转动副R3的轴线与转动副R2的轴线相互垂直；上述移动副P1、转动副R3分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，转动副R1的轴线和转动副R3的轴线相交于空间一点。本实用新型具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，具有广阔的应用前景。
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