公开(公告)号：CN117215317A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311483141.9

申请日：2023-11-09

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 张猛 ,  闫婷 ,  张杰 ,  谢耀国 ,  刘红兵 ,  曲先强 ,  崔洪斌 ,  马福萱 ,  张晓慧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船局部路径规划方法、设备及存储介质，属于路径规划技术领域，包括采集无人船起点、目标点、障碍物位置参数，构建无人船的航行地图；DWA算法生成速度采样窗口，并且根据无人船运动模型生成采样轨迹；引入障碍物预测轨迹，根据障碍物预测轨迹构建一个椭圆作为障碍物识别区域，在椭圆中反映障碍物的速度和航向；计算椭圆到采样轨迹最短距离，将其作为采样轨迹的距离评价项；计算改进后整体评价函数，选择评分最优的速度组合并执行。本发明避免了传统DWA算法在复杂海域时出现危险避障行为的状况，尤其是面对高速运动的障碍物，能够尽早开始避障行为，提高了无人船对动态障碍物的避障能力。