公开(公告)号：CN116882126A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310610317.6

申请日：2023-05-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  孟天闯 ,  贾一帆 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  李佳幸 ,  王昭清

IPC: G06F30/20 ,  B62D65/00 ,  G06N3/006 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请涉及一种面向智能驾驶传感器配置设计的多方案自动生成方法。所述方法包括：获取车辆所需的多个候选传感器的参数信息、传感器的备选安装位置信息和车辆的功能特征点；根据多个候选传感器的参数信息、备选安装位置信息、功能特征点和预设的约束条件，对预设的目标函数进行求解，得到车辆的自动驾驶功能对应的目标传感器配置方案；目标函数包括功能目标函数和资源目标函数。采用本方法能够车辆感知系统中的传感器配置效率。

公开(公告)号：CN113900438B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111172310.8

申请日：2021-10-08

Applicant: 清华大学 ,  长安大学

Inventor： 张新荣 ,  王莹 ,  杨泽宇 ,  苏炎召 ,  黄晋 ,  钟志华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。采用本方法能够控制无人车在处于较大横向加速度的情形下按照预期路线运行，提高了无人车运行的安全性。

公开(公告)号：CN116415353A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310260439.7

申请日：2023-03-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  孟天闯 ,  苏炎召 ,  张博维 ,  郝建平 ,  王昭清 ,  许宇航 ,  李佳幸

IPC: G06F30/15 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请涉及一种基于自动驾驶功能的感知系统设计需求的建模方法。所述方法包括：根据车辆的属性信息和传感器在车辆上的候选安装位姿，构建车辆参数模型，根据传感器的属性信息构建传感器模型，根据传感器的第一理想感知区域、理想探测高度、理想探测距离，构建感知系统的感知空间模型，根据传感器的性能参数模型，构建感知系统的感知精度模型，根据传感器的成本模型确定感知系统的系统成本模型；根据传感器的使用寿命和可靠度，确定感知系统的可靠度模型，根据车辆参数模型、传感器模型、感知空间模型、感知精度模型、系统成本模型、可靠度模型，构建感知系统的系统模型，提高了感知系统的设计效率。

公开(公告)号：CN112848923B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202110213814.3

申请日：2021-02-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 黄晋 ,  胡展溢 ,  苏炎召 ,  宫新乐 ,  江昆 ,  杨殿阁 ,  钟志华

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/32 ,  B60L15/28

Abstract: 本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。

公开(公告)号：CN118227183A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410235560.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 苏炎召 ,  左恒峰 ,  黄晋

IPC: G06F8/658 ,  G06F8/71

Abstract: 本发明公开一种基于SAIS和BSDIFF的OTA升级方法及系统，涉及应用升级技术领域，包括：输入新版本文件和旧版本文件；利用后缀构造算法SAIS构建旧版本文件的后缀数组；查找新版本文件与旧版本文件之间的近似匹配数据段和不匹配数据段；对近似匹配数据段和不匹配数据段进行处理，生成差异文件、新增文件和控制文件；对差异文件、新增文件和控制文件进行压缩，得到差分文件；使得客户端下载差分文件，并对差分文件进行解压，得到解压文件；利用解压文件，对旧版本文件进行复制和插入，得到升级文件。本发明采用SA‑IS构建后缀数组，解决了bsdiff算法中后缀数组排序效率低的问题，有利于降低OTA升级过程中的时间消耗。

公开(公告)号：CN113900438A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111172310.8

申请日：2021-10-08

Applicant: 清华大学 ,  长安大学

Inventor： 张新荣 ,  王莹 ,  杨泽宇 ,  苏炎召 ,  黄晋 ,  钟志华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种无人车路径跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：建立具有非线性轮胎特性的第一车辆路径跟踪动力学模型，其中，第一车辆路径跟踪动力学模型包括非线性轮胎动力学模型；将非线性轮胎动力学模型按照无人车工作点划分为若干工作区域，并基于工作点的划分以及各工作区域建立第一模糊规则；根据第一模糊规则及第一车辆路径跟踪动力学模型，建立具有线性轮胎特性的第二车辆路径跟踪动力学模型；建立第二模糊规则，并根据第二模糊规则以及第二车辆路径跟踪动力学模型设计控制器；基于控制器控制无人车运行。采用本方法能够控制无人车在处于较大横向加速度的情形下按照预期路线运行，提高了无人车运行的安全性。