公开(公告)号：CN104331542A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410545718.9

申请日：2014-10-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 王国磊 ,  陈恳 ,  谢颖 ,  杨向东 ,  帅朝林 ,  郑林斌 ,  刘莉 ,  吴聊 ,  刘志 ,  任书楠 ,  程建辉 ,  于乾坤

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法，及机器人喷涂技术领域。该方法首先采用喷枪轨迹规划方法，完成对大型自由曲面分块和喷枪轨迹规划，然后在指定的站位搜索圆锥母线上，选出在喷涂机器人和三维移动平台的工作空间内的点，利用机器人学理论解出喷涂运动中的关节角和关节角速度对该点进行可行性检验，再利用三维造型软件的运动仿真功能进行碰撞干涉检查，最终找到所有自由曲面块对应的可行站位。本发明能实现对大型自由曲面中的多个自由曲面块批量进行站位规划，计算速度快，自动化程度高。