公开(公告)号：CN109613519B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN201910027885.7

申请日：2019-01-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 张继文 ,  郭九明 ,  吴丹 ,  陈恳 ,  王国磊 ,  石循磊 ,  徐静 ,  盖宇航

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明提供了一种基于多激光跟踪仪测量场的对合调姿方法，其包括步骤：S1，建立理想装配体模型；S2，构建出多激光跟踪仪测量场；S3，采用光束平差法进行迭代计算，求出任意两台激光跟踪仪之间的齐次转换矩阵；S4，计算出各测量辅助点在全局坐标系下的坐标；S5，将目标工件工装装配于基准工件工装。测量辅助点的位置选择约束较少，更为灵活，避免了测量辅助点之间的相对位置发生漂移，提高了测量精度。转站计算采用基于全局优化思想的光束平差法，其可一次性完成多台激光跟踪仪之间的转站计算，提高了转站精度。同时采用激光跟踪仪的实测数据进行指导调姿，减小了目标测量点放置误差对目标测量点位置估计结果的影响，提高了测量精度。

公开(公告)号：CN110076277B

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910375563.1

申请日：2019-05-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 张继文 ,  盖宇航 ,  吴丹 ,  陈恳 ,  郭九明 ,  石循磊 ,  胡奎 ,  郭岩 ,  王国磊 ,  徐静

IPC: B21J15/28 ,  B21J15/32 ,  G06T7/73 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明提供了一种基于增强现实技术的配钉方法，搭建应用增强现实技术的配钉系统，在待装配工件的装配区域中布置公共测量点和定位标志点，它们作为激光跟踪仪和配钉系统的增强现实投射单元采集的信息源，结合视觉SLAM算法构建全局地图，保证基于增强现实技术辅助配钉作业在大尺度空间下的精度。结合激光跟踪仪与相机，消除相机定位过程中大尺度空间需求和局部定位精度需求之间的矛盾，确保增强现实图像显示器上投射的虚拟图像精度。在装配时，增强现实投射单元将真实环境中的现实图像和实时的虚拟图像叠加，虚拟图像上的各虚拟孔位处标识有对应的紧固件类型，各虚拟孔位与现实图像上的实际孔位位置对应，从而能实时指导装配、装配精度较高。