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公开(公告)号：CN117118960A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310890598.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及动作捕捉技术领域，特别是涉及一种动作捕捉系统，包括：多个分布式采集装置、集中式求解装置、云端服务器以及客户端，其中，分布式采集装置用于采集对应穿戴位置的惯性数据；集中式求解装置与部署于腰部的分布式采集装置集成，用于接收所述惯性数据，运行算法根据惯性数据进行姿态求解，得到姿态数据；分布式采集装置与集中式求解装置通过目标局域网进行无线通讯，集中式求解装置与云端服务器无线通讯连接，云端服务器与客户端无线通讯连接，用于接收集中式求解装置发送的所述姿态数据；客户端用于接收云端服务器发送的姿态数据，进行动作捕捉。采用本系统能大大提高动作捕捉装置穿戴的便利性和使用的普适性。
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公开(公告)号：CN115305327B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210986390.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 清华大学
IPC: C21D7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置及其控制方法，基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置包括：锤击头；连接件，连接件包括锤击头安装部、第一连接肢和第二连接肢；第一驱动装置，第一驱动装置包括第一后盖、多个第一压电片、多个第一电极片和第一连接螺柱；第二驱动装置，第二驱动装置包括第二后盖、多个第二压电片、多个第二电极片和第二连接螺柱，其中，锤击头适于在第一驱动装置和第二驱动装置的驱动下进行椭圆轨迹运动，通过调节第一驱动装置和第二驱动装置的输入信号，可以使椭圆轨迹与振动锤击表面强化装置整体的运动速度相匹配。根据本发明实施例的基于轨迹匹配的振动锤击表面强化装置具有强化效果好、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN116619263A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310223340.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于相变材料的无应力夹具系统，包括无应力装夹模块、固定基准模块和固定底板；无应力装夹模块安装在固定底板上，其包括夹具外壳、相变材料、连接组件、控温装置及测温装置，相变材料设置在夹具外壳内，控温装置、测温装置经设置以控制、测量相变材料的温度，连接组件的一部分与工件相连，另一部分置于相变材料中；通过测量并控制相变材料的温度，控制相变材料在固态和液态之间相变，从而使连接组件解锁或锁紧；固定基准模块安装在固定底板上，固定基准模块用于固定住工件，并确定整个加工过程的加工基准；本发明在无应力装夹模块解锁后能够释放工件内部残余应力产生的弯扭变形，锁紧无应力装夹模块后，不引入新的装夹变形。
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公开(公告)号：CN115232937A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210860423.5
申请日：2022-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: C21D7/06
Abstract: 本发明涉及一种纵弯匹配振动的内孔强化装置，其包括工具头、第一压电陶瓷组件以及第二压电陶瓷组件，工具头用于伸入连接孔；第一压电陶瓷组件连接于工具头，第一压电陶瓷组件用于产生沿连接孔的轴向的振动，以使工具头沿轴向往复振动；第二压电陶瓷组件连接于工具头，第二压电陶瓷组件用于产生沿连接孔的径向的摆动，以使工具头能够间歇抵接于连接孔的孔壁和/或倒角的表面。通过第一压电陶瓷组件产生沿连接孔的轴向的振动，带动工具头沿连接孔的轴向往复振动，补偿摆动过程中沿连接孔的轴向的速度分量，调控锤击的角度，使之与待强化表面的角度匹配，沿待强化表面的法向进行锤击强化。
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公开(公告)号：CN114770217A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210480428.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q15/013 , B23C5/10 , B23P25/00 , G06F30/17 , G06F30/23
Abstract: 本申请涉及一种非对称仿生鱼鳞型微结构的加工方法及装置，方法包括：根据螺旋槽位置、螺旋槽的旋向、螺旋槽个数、螺旋槽宽度、螺旋槽深度和螺旋槽角度参数设计螺旋槽一体式纵扭刀柄；基于有限元分析方法，获取用于加工非对称仿生鱼鳞型微结构的螺旋槽一体式纵扭刀柄的目标谐振频率、目标相位差和目标纵扭比；并进行仿真与实验，并在仿真结果和实验结果一致后，确定加工非对称仿生鱼鳞型微结构的运动学加工轨迹方程并和非对称仿生鱼鳞型微结构的加工参数建立非对称仿生鱼鳞型微结构的预测模型，以利用预测模型制作非对称仿生鱼鳞型微结构，由此，能够为高速航体的复杂外表面高效率、高精度、低成本地制备非对称仿生鱼鳞型微结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111002019B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201911251054.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供一种智能拧紧设备，包括：第一伺服装置；第二伺服装置，可相对于所述第一伺服装置沿Z方向滑动；多个第三伺服装置，可实现沿Y方向运动，相对于所述第二伺服装置沿X方向滑动；以及多个拧紧装置，分别安装于多个所述第三伺服装置，所述拧紧装置包括设置于所述第三伺服装置的并联机构、与所述并联机构连接的拧紧机构以及连接所述并联机构与所述拧紧机构的调节机构，所述拧紧机构用于拧紧螺栓，所述并联机构与所述调节机构可以使所述拧紧机构产生柔性运动，以调整所述螺栓的位姿。拧紧机构对螺栓进行拧紧的过程中，拧紧机构在六自由度的驱动下可以自由调整其姿态，进而拧紧机构可以带动螺栓运动，调整螺栓的姿态，提高拧紧装配质量。
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公开(公告)号：CN110385706B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910543312.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种仿生力驱动装置，该装置参考生物体骨骼‑肌肉结构进行设计，其包括驱动组件和动作组件，动作组件包括可转动连接的固定端杆和自由端杆，驱动组件包括弹性单元和驱动单元，弹性单元两端分别固定连接于固定端杆和自由端杆，弹性单元内部容纳有填充物，驱动单元能够控制填充物的输入和输出，以使弹性单元发生形变，弹性单元形变时通过其两端带动固定端杆和自由端杆相对转动，相较于传统的驱动方式更加灵活。本发明还提供了一种仿生力驱动装置的控制方法，能够精确控制该装置的输出力。
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公开(公告)号：CN112180833B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010930080.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提出一种数控机床及其自适应加工的控制方法和装置，其中，方法包括：获取数控机床的监控信号，其中，所述监控信号包括主轴电流信号、主轴转速信号和进给速度信号；根据所述监控信号，确定所述数控机床处于切削加工状态；在所述数控机床处于切削加工状态时，获取有效切削电流；利用所述有效切削电流，获取所述数控机床当前时刻的理论辨识切削力；根据所述理论辨识切削力，利用强化学习模型获取预测切削力；控制所述数控机床按照所述预测切削力进行零件加工，通过预测切削力自主寻找切削进给率目标最优，从而实现数控机床按照预测切削力的自适应加工。
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公开(公告)号：CN109926826B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910196673.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 清华大学
IPC: B23P23/00
Abstract: 本发明公开了一种面向叠层材料的超声辅助钻铆装置，所述超声辅助钻铆装置包括超声加工组件和驱动组件，超声加工组件包括钻铆工具头、换能模块、导电滑环模块及超声发生器，换能模块包括多个换能件，多个换能件与钻铆工具头相连，导电滑环模块包括定子模组与转子模组，转子模组与换能模块相连，超声发生器与定子模组相连，驱动组件与转子模组相连，以驱动转子模组、换能模块及钻铆工具头同步转动。多个换能件在接收电信号后发出机械振动，以带动钻铆工具头振动。根据本发明实施例的面向叠层材料的超声辅助钻铆装置减少了加工中出现碎屑、毛刺，飞边的问题，提高了加工质量和装配质量，避免了加工温度过高导致的材料变形问题，延长了钻铆工具头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111185357A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010009779.9
申请日：2020-01-06
Applicant: 清华大学
IPC: B06B1/08
Abstract: 本发明公开了一种单电路的旋转超磁致伸缩超声换能器，包括：定子装置和转子装置。定子装置包括换能线圈、线圈载体和导磁体，换能线圈缠绕在线圈载体上，导磁体外套在换能线圈上。转子装置包括：转子轴、换能材料堆和后匹配块，转子轴的一部分伸进线圈载体内，换能材料堆设在转子轴上，后匹配块装配在换能材料堆的轴向一侧，换能材料堆包括超磁致伸缩材料件和多个永磁体，换能材料堆的轴向两端均为永磁体。其中，换能线圈包在导磁体内，换能材料堆包在换能线圈内，转子装置与线圈载体、导磁体均间隔开，转子装置相对定子装置可转动。本发明可以简化结构，提高系统的连续使用时间、稳定性和可靠性。
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