公开(公告)号：CN108196447B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201711423471.3

申请日：2017-12-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  陈恳 ,  王国磊 ,  杨东超 ,  吴丹 ,  张继文

IPC: G05B13/04 ,  G05D15/01 ,  B23P19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种利用基于学习遗传进化算法的机器人双轴孔装配方法，属于机器人自动化装配技术领域。本发明方法利用回归预测模型，对实际的机器人装配过程的适应度值，进行预测，每次仅对少量的最优的基因进行实际实验的测试，因此本发明方法能够基于少量的实验就对实际环境中的装配控制算法进行优化，从而改善装配过程。本方法利用支持向量机的回归模型，对于复杂的包含噪声的非线性系统具有很强拟合能力，并且可以理论上收敛到最优，避免局部极小的问题，其计算复杂性取决于支持向量机的数目而不是样本空间的维数，一定程度上可以避免了维数灾难问题。

公开(公告)号：CN110238839A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910287227.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 清华大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  乔红 ,  陈恳 ,  吴丹

IPC: B25J9/16 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明提出一种利用环境预测优化非模型机器人多轴孔装配控制方法，属于机器人装配技术领域。本发明利用通用动作值函数进行环境相关知识预测，并且根据人的装配经验设计模糊逻辑系统将学习的知识预测作为输入，输出用于优化非模型控制算法的参数，当深度强化学习网络迭代次数上限且装配符合要求时，输出训练完毕的深度强化学习网络用于多轴孔装配过程中输出装配动作。本发明可实现对已有非模型机器人控制算法的优化，缩短了机器人多轴孔装配所需的时间。

公开(公告)号：CN108230399A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711401539.8

申请日：2017-12-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  王朋 ,  陈恳

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于结构光技术的投影仪标定方法，属于光测量技术领域。本发明的投影仪标定方法，利用结构光技术，使用光强传感模块感知经投影仪得到的结构光图像亮度变化，建立亮度变化与待标定投影仪图像的关系，建立并求解投影仪坐标和世界坐标的数学模型，得到待标定投影仪的内参矩阵Min和外参矩阵Mex，实现投影仪的标定。本发明方法可以使用任意已知三维结构的标定物进行投影仪标定，有效降低了标定投影仪所需的额外成本；标定过程中的每次循环仅采集一个定位点处的光强变化，并仅计算本定位点对应的图像坐标，减少了已有标定方法中对整个投影结构光区域进行计算的算法难度和复杂度，操作简单，提高了投影仪标定的工作效率。

公开(公告)号：CN108145279A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711401584.3

申请日：2017-12-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 徐静 ,  侯志民 ,  许博皓 ,  顾习之 ,  王国磊 ,  张继文 ,  吴丹 ,  陈恳

IPC: B23K9/04

Abstract: 本发明涉及一种用于空间螺旋件的电弧增材制造方法，属于金属加工技术领域。本发明方法首先在仿真环境中对生成的空间路径轨迹进行仿真，保证焊接过程中的路径连续可行，制造过程中焊枪始终保持垂直姿态，焊枪的高度和位置可以进行微调，机器人带动工件焊接平台，保证工件焊接平台与焊枪始终保持一定焊接起弧距离，通过焊接平台的空间运动来实现金属在工件平台上按照指定轨迹进行堆积制造零件。本发明方法充分利用了六自由度机器人的空间灵活性带动焊接基板运动，利用多自由度机器人带动焊接基板基于电弧增材制造技术实现空间复杂螺旋件的制造，从而保证螺旋件的制造精度和力学性能。