一种树障清理机器人以及树障清理机器人的控制方法

    公开(公告)号:CN116872203A

    公开(公告)日:2023-10-13

    申请号:CN202310869473.4

    申请日:2023-07-14

    Inventor: 陈钦柱 黎康 张聪

    Abstract: 本发明提供一种树障清理机器人以及树障清理机器人的控制方法,该方法包括下列步骤:驱动树障清理机器人向标定的作业点位置进行移动;获取作业点位置处的周边环境深度图像;对所述周边环境深度图像进行图像识别,获得在所述第一空间直角坐标系中的树障干扰坐标点P,基于树障干扰坐标点P获得树障作业坐标点C,获得在所述第一空间直角坐标系中的升降平台坐标点A以及机械臂坐标点B;基于机械臂坐标点B、树障作业坐标点C之间的距离,对所述树障清理机器人上的升降平台进行调节;计算在所述第二空间直角坐标系中的机械臂作业点,基于机械臂坐标点B以及机械臂作业点获得机械臂正逆解,并基于所述机械臂正逆解驱动所述机械臂移动,实现机械臂末端属锯的位置调节。

    一种用于混凝土电杆的外表裂缝图像采集装置

    公开(公告)号:CN113945582A

    公开(公告)日:2022-01-18

    申请号:CN202111163106.X

    申请日:2021-09-30

    Abstract: 本发明提供了一种用于混凝土电杆的外表裂缝图像采集装置,包括机架、固定架、导轨、载荷施加机构、测力仪、移动机构、位移传感器、控制器、路由器、服务器、升降架、升降机构、安装架、限位轮、摄像头、挠度仪弹性机构和智能控制终端,通过移动机构驱使摄像头往复移动并对电杆进行多处拍摄,将拍摄的图像经路由器发送至服务器处理,自动判断是否存在裂缝,并将结果传输至终端通过浏览器展示,其中,升降机构配合弹性机构驱使安装架上的限位轮弹性抵接在电杆上以维持摄像头与电杆的距离和驱使挠度仪始终抵接在电杆上,有利于提高摄像头采集多组电杆图像以及挠度仪测量多组电杆挠度时的精确度,具有高自动化、高检测效率以及高安全性能的优点。

    一种瓦斯继电器校验辅助装置

    公开(公告)号:CN212693961U

    公开(公告)日:2021-03-12

    申请号:CN201922428441.2

    申请日:2019-12-30

    Abstract: 本实用新型公开了一种瓦斯继电器校验辅助装置,包括支座,支座上设有磁力吸附装置,支座通过磁力吸附装置安装于校验台上,支座上铰接有水平移动装置,水平移动装置上铰接有升降装置,升降装置上可活动设有步进电机,步进电机与外接电源电性连接,步进电机的输出端通过齿轮组连接有梅花套筒;通过在支座上设置磁力吸附装置,以使辅助装置可进行移动安装于金属台面上,从而提高辅助装置的便携性和可拆卸性,从而提高瓦斯继电器测试的连贯性;同时,通过设置升降装置和水平移动装置,以提高步进电机的灵活性,从而提高对瓦斯继电器校验效率。

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