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公开(公告)号：CN110685945B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910864811.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，所述车载散热风机的变负载启动控制方法，包括：车载散热风机首次启动时，控制车载散热风机以启动电流为Imin，启动时间为Ts进行启动；获取执行启动后的车载散热风机的速度V；若V>V1，则车载散热风机启动成功且正常运行；若V2
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公开(公告)号：CN110685945A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910864811.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，所述车载散热风机的变负载启动控制方法，包括：车载散热风机首次启动时，控制车载散热风机以启动电流为Imin，启动时间为Ts进行启动；获取执行启动后的车载散热风机的速度V；若V>V1，则车载散热风机启动成功且正常运行；若V2
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公开(公告)号：CN111665838A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010435039.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
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公开(公告)号：CN111552174A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401770.2
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。
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公开(公告)号：CN111546343A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401801.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115077705B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210570199.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于偏振光束分离的光入射角和偏振多功能探测光路系统，其特征在于：包括激光光源、以及沿激光光源光路依次设置的偏振片、二分之一波片、格兰泰勒棱镜和光斑分析仪，所述激光光源经过偏振片、二分之一波片后，成为偏振方向可以改变的线偏振光，该线偏振光以入射角度θ入射至格兰泰勒棱镜，格兰泰勒棱镜安装在旋转台上，以调节入射角度θ；线偏振光经过格兰泰勒棱镜后分为o光和e光，o光和e光从格兰泰勒棱镜射出后进入光斑分析仪，光斑分析仪收集并记录o光和e光所形成的光斑，通过o光和e光所形成的光斑之间的分离距离得到入射角度θ，同时通过o光和e光所形成的光斑重心的偏移检测偏振方向。本发明可以灵敏地检测入射光的角度和偏振。
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公开(公告)号：CN112083433B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010704463.1
申请日：2020-07-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。
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公开(公告)号：CN116223397A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211737841.1
申请日：2022-12-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于量子弱测量的差分旋光检测系统，包括光源发射模块、测量光路、参考光路、嵌入式分子识别器和光谱仪；以手性分子的旋光性对弱测量系统的前、后选择态的偏振角进行调制为关键枢纽，探索弱测量系统对样品旋光度的高灵敏度检测。同时，利用双光路旋光检测的系统结构，结合分子印迹技术设计嵌入式分子识别模块，通过实时采集及差分处理波长移动量实现对旋光度的实时传感，本发明还提供一种基于量子弱测量的差分旋光检测系统的方法。本发明在保证了灵敏度和检测的前提下实现了对手性分子的实时特异性检测，而且实时监测反应进程的特点使其在众多涉及手性分析的领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111399500A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010060834.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
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公开(公告)号：CN111193495A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911288707.6
申请日：2019-12-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工件校直数据的滤波处理方法，所述工件校直数据的滤波处理方法，包括：接收所采集的原始校直数据，所述原始校直数据包括N个采集点，各采集点具有M个连续采集的数据；利用改进的ADC软件滤波算法对所述原始校直数据进行第一次滤波，得到一次滤波数据；采用卡尔曼滤波算法对所有采集点的一次滤波数据进行滤波处理，得到滤波后的校直数据。本发明的工件校直数据的滤波处理方法，针对采集的原始校直数据进行分析滤波，以提高数据采集的真实性和准确性，提升校直优化效果。
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