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公开(公告)号：CN114995238A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210619095.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105615942B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201610156310.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明属于人体结石粉碎技术领域，尤其涉及一种定点碎石装置及粉碎方法，包括超声波空化发生器、传导管，所述超声波空化发生器设置在所述传导管端部，传导管为一端封闭、一端开放的柔性结构，且所述传导管的封闭端安装在所述超声波空化发生器上，在所述传导管的封闭端附近内侧形成空化区域，所述传导管的开放端被置于治疗部位。本发明的有益效果是：利用二次空化实现了对体内的结石进行定点破碎，并能将结石排出体外，能有效治疗结石，并对机体无副作用。
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公开(公告)号：CN116877416A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310839371.8
申请日：2023-07-10
Applicant: 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种低压轻质压力补偿装置及使用方法，该压力补偿装置主要由铝合金外壳、胶囊、第一锁紧螺母、护帽、支撑环、压紧接头和第二锁紧螺母组成；所述的低压轻质压力补偿装置用于实现工程机械臂架油缸运动控制的闭式泵控系统的液压泵吸油口压力补偿功能；低压轻质压力补偿装置在使用时，首先将压力补偿装置与闭式系统的液压泵吸油口相连，压力补偿装置可实现液压油的吸收和释放，保证液压泵吸油口压力波动在0.4‑2bar之间；压力补偿装置在臂架油缸顶出时释放液压油，补偿臂架油缸运动过程中产生的体积差，防止液压泵吸空；在臂架油缸缩回时，压力补偿装置吸收臂架油缸无杆腔释放出的多余液压油。
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公开(公告)号：CN114995238B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210619095.X
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114819158B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210300930.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 浙江大学 , 三一汽车制造有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式负载口独立控制阀组的混凝土泵车臂架运动抑振方法，包括如下步骤：(1)搭建一套由四个比例流量阀为核心包括相应辅助的压力补偿器，单向阀，安全阀，液压锁，核心控制器，倾角传感器，磁致伸缩位移传感器，压力传感器，比例阀线圈放大器，泵车遥控器手柄以及泵车控制器等的负载口独立控制液压系统。(2)根据液压缸两腔的压力判定液压缸承载腔。(3)将控制承载腔的比例流量阀设置为流量控制模式。(4)根据测得的承载腔压力对输入参考信号进行初始化。(5)根据输入参考信号和测得的非承载腔压力值计算与液压缸非承载腔相连的比例流量阀的控制信号。至此，同时实现混凝土泵车臂架的运动控制以及振动抑制。
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公开(公告)号：CN105835032A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610159736.2
申请日：2016-03-18
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明属于微型机器人驱动技术领域，尤其涉及一种用于液体中微型机器人的驱动装置，包括刚性圆道、位于圆管道中间外侧位置的电源装置，电源装置与控制器集成设置，可通过通讯线缆与微型机器人主体相连并通讯，可根据指令调节功率以及在管道两侧端口内侧位置上的电加热器装置，电加热装置的功率可调。本发明的有益效果：通过在圆形管道两侧端口位置上产生的空化泡溃灭时产生的涡流作用推动微型机器人前进，由于整个驱动装置不存在旋转移动部件，从而简化结构、安全可靠、提高效率、降低成本。
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