公开(公告)号：CN118275973A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410703302.9

申请日：2024-06-03

Applicant: 浙江大学海南研究院

Inventor： 魏艳 ,  陈鸿江 ,  李志鹏 ,  杨劭坚 ,  陆雪松 ,  章旻昊 ,  瞿逢重

IPC: G01S3/802 ,  G01S3/801

Abstract: 本发明公开了一种基于S2C的目标方位角估计方法、系统和设备，方法包括以下步骤：根据水声信道中发射端发出的用于测试的信号到达接收端的最小多径时延和时延拓展，设计S2C信号并发出；采用互相关方法利用本地线性调频信号对S2C信号进行匹配滤波，得到信号到达时刻作为起始时刻，从起始时刻开始截取长度为一个扫频周期的接收信号Rx；用本地线性调频信号对Rx做相关接收，得到不同路径和时延的相关接收信号Rxi；根据最小多径时延设计低通滤波器，在频域上对Rxi做多径分离，得到直达径；采用超短基线六元阵列，利用直达径进行常规波束成形，估计目标方位角。本发明有效降低了多径效应的影响，提高了目标方位角的估计精度。

公开(公告)号：CN116400604A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310657731.2

申请日：2023-06-06

Applicant: 浙江大学海南研究院

Inventor： 瞿逢重 ,  薄鹏 ,  魏艳 ,  涂星滨 ,  吴叶舟 ,  赵航芳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了具有避碰性能的多智能体系统球形编队控制方法，该方法包括以下步骤：建模并定义多智能体系统中各智能体间相互交互的通信拓扑以及相邻智能体间角距离及其运动过程中存在的速度差；根据多智能体系统模型以及所给定的任务设计解耦编队控制策略，并将加载控制器的闭环多智能体系统从三维坐标系转换至极坐标系下；进而根据由三维直角坐标系转换至极坐标系下的闭环系统分析了整个多智能体系统位于球面的平衡点；对所求得的几类多智能体系统在球面上运动的平衡点分析了多智能体系统在球面的收敛性和稳定性；为保证多智能体系统在期望球面上可持续运动，进而对收敛于球面上的可移动的多智能体系统分析了在球面上的碰撞避免性能。