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公开(公告)号：CN111487867B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010302626.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。
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公开(公告)号：CN110908286A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911271919.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了不确定混沌系统间接自适应最优同步控制器设计方法，包括以下步骤：A.构建不确定混沌系统同步权重矩阵自组织模糊规划器；B.设计自适应最优同步控制器；C.设计自适应监督递归补偿器；D.对控制器闭环系统进行稳定性分析。通过设计方法完成最优同步控制器的设计，能够根据系统状态在很短时间内补偿同步不确定性、参数摄动和干扰，将被控混沌系统轨迹和跟踪误差收敛到期望值（域）附近，结合自适应递归监督补偿器进一步减小和消除同步残差，保证了不确定混动系统同步稳定性，有效提高了同步控制精度和性能。
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公开(公告)号：CN110900604A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911215079.9
申请日：2019-12-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于双机械臂协作打磨系统的动力学模型设计方法，包括如下步骤：步骤一，构建双机械臂基于打磨加工轨迹的雅可比矩阵，在运动学层面，基于双机械臂的雅可比矩阵，结合打磨刀具和夹持工件的物理参数，将双机械臂的各关节和打磨轨迹结合起来，构造出从打磨轨迹速度到各机械臂关节速度的雅可比矩阵；步骤二，构建打磨刀具和工件打磨力简化力学模型；步骤三，构建双机械臂协作打磨系统耦合动力学模型，将所述协作打磨系统分为加工机械臂系统和夹持机械臂系统，分别构建耦合加工机械臂系统的动力学模型和耦合夹持机械臂系统的动力学模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188809A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410521784.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构关节角度的多指灵巧机械手系统及其设计方法，每根手指具有独立的控制传动组件，包括：电机、可变传动单元、掌指关节驱动单元、及指间关节驱动单元；所述可变传动单元与电机的输出端、掌指关节驱动单元、指间关节驱动单元分别相连，通过可变传动单元的状态切换控制电机的输出力传递至掌指关节驱动单元以实现第一指节的角度调节或传递至指间关节驱动单元以实现第二指节的角度调节；本发明可以实现多指灵巧机械手指不同关节间角度的灵活控制，从而达到自由调节每个手指不同关节弯曲量的目的，以灵活适应不同形状、尺寸的目标物体，大大拓展多指灵巧机械手的应用场景及对象。
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公开(公告)号：CN109782601B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201910101817.0
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及到一种协调机械臂自适应神经网络同步鲁棒控制器设计方法，主要体现在基座标不确定的工况下被夹持工件能够精准跟踪期望轨迹和内力。本方法运用了自适应滑模控制和RBF神经网络作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对机械臂协调夹持系统设置相应的逼近鲁棒控制项，实现了控制方法的设计。该控制方法能对不确定的基座标平移误差和旋转误差所产生的轨迹误差进行自适应补偿，通过神经网络逼近不确定的机械臂系统动力学参数和基座标不确定参数，该神经网络具有随输入域、误差和时间不断更新权重因子的功能，所以能够在很短的时间内补偿基座标不确定参数，将机械臂夹持工件的轨迹和内力跟踪误差收敛到期望值附近，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN111487867A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010302626.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及运动控制领域，尤其涉及一种液体晃动模型参考自适应抑制运动控制方法，包括如下步骤：首先构建运动过程中液体晃动的等效力学模型及其状态空间表达式；然后基于线性二次型最优控制方法，建立参考模型；最后设计液体晃动抑制模型参考自适应控制律，使得被控对象的响应快速跟踪参考模型的响应,抑制液体晃动。本发明的方法具有系统结构简单、易于实现且能够应用于大多数欠驱动系统，不用建立贮液容器中液体准确的晃动动力学模型，在保证快速响应和不需要液体状态信息反馈的同时自适应抑制液体晃动，实现贮液容器运载过程中的多目标优化，包括快速精确响应、液体晃动抑制和提高能量利用率的优点。
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公开(公告)号：CN108927729B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810719819.1
申请日：2018-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种角度可调的多自由度抛光机打磨头机构。动力输出机构的动力输出轴同轴安装有主动斜齿轮，中间斜齿轮架活动套装在动力输出轴上，下支架上部铰接套装在动力输出轴，上盘体固定在下支架上部的前端，中间斜齿轮铰接安装在中间斜齿轮架的下支架，中间斜齿轮位于主动斜齿轮下方并且与主动斜齿轮斜齿啮合；末端斜齿轮架两端均开有槽口，末端斜齿轮架通过角度限位装置铰接安装于中间斜齿轮架，末端斜齿轮架铰接装有末端斜齿轮，末端斜齿轮和抛光盘同轴固接，末端斜齿轮和中间斜齿轮斜齿啮合。本发明机构使得抛光机末端可360°径向旋转，且前后角度调节范围高达120°，使其能够适应复杂工作环境，更加方便灵活，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108927729A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810719819.1
申请日：2018-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种角度可调的多自由度抛光机打磨头机构。动力输出机构的动力输出轴同轴安装有主动斜齿轮，中间斜齿轮架活动套装在动力输出轴上，下支架上部铰接套装在动力输出轴，上盘体固定在下支架上部的前端，中间斜齿轮铰接安装在中间斜齿轮架的下支架，中间斜齿轮位于主动斜齿轮下方并且与主动斜齿轮斜齿啮合；末端斜齿轮架两端均开有槽口，末端斜齿轮架通过角度限位装置铰接安装于中间斜齿轮架，末端斜齿轮架铰接装有末端斜齿轮，末端斜齿轮和抛光盘同轴固接，末端斜齿轮和中间斜齿轮斜齿啮合。本发明机构使得抛光机末端可360°径向旋转，且前后角度调节范围高达120°，使其能够适应复杂工作环境，更加方便灵活，提高了工作效率。
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