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公开(公告)号：CN115576335A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211166905.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种自主水下直升机自适应神经网络轨迹跟踪方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，采用推力分配矩阵形式表示推进器的故障影响，生成以控制系统的状态变量表示的AUH的动力学方程；2)建立改进的性能函数，并构造误差变换；3)设计状态观测器估计轨迹跟踪控制策略所需的状态信息，并引入径向基函数神经网络逼近系统集总不确定性；4)根据所述状态观测器构建AUH的轨迹跟踪控制器。本发明提出的预设性能控制方法在处理有约束的控制问题时，通过性能函数与误差变换以及对无约束系统的控制可以实现原始系统的收敛速度、超调以及跟踪误差满足预先设定的性能。这使其在严格约束问题上控制性能优异，并逐渐向各个领域推广应用。
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公开(公告)号：CN116466730A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310452099.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发和预设性能的AUV落坞控制方法，属于海洋勘探技术领域，包括：构建海流观测器，通过海流观测器估计海流速度；将海流速度作为影响因素构建流速反演模型；构建径向基函数神经网络，在考虑由海流扰动、建模不确定性和推进器故障组成的系统集的总不确定性的情况下，通过径向基函数神经网络确定出高斯基函数和与高斯基函数对应的最优权重矩阵；构建有限时间性能函数；根据有限时间性能函数，构建有限时间预设性能控制器；在有限时间预设性能控制器中引入增量信号双阈值事件触发控制策略；通过有限时间预设性能控制器对AUV落坞过程进行控制。可以大幅提升了控制精度，收敛速度快，实现有限时间预设性能的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116382314A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310470877.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能区间理论的全驱动AUV控制策略，包括：(1)通过Fossen六自由度模型来构建全驱动AUV六自由度非线性模型，建模过程中考虑环境扰动、建模不确定性以及执行机构损耗；(2)设计非对称预设性能约束框架，在该框架下，确定性能函数的上下界，同时定义中间函数及其与上下边界函数的差值矩阵；(3)设计新型的有限时间性能函数，通过参数人为设定终端稳定时间，通过改变截止时间以及线性项参数调节性能函数的收敛速率；(4)设计基于区间理论的AUV预设性能控制律，利用控制律对全驱动AUV进行控制。本发明解决了传统控制方法复杂度高和系统性能无法保障等问题，有利于多种类型的全驱动AUV在不同工况的控制实践以及精细作业。
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公开(公告)号：CN115877709A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211316011.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种仿生蝠鲼机器人运动控制方法，包括：(1)在仿生蝠鲼机器人的柔性胸鳍上选取若干特征点，建立描述特征点运动的数学模型；(2)对CPG控制器进行改进，引入幅值调节参数a和频率调节参数ω改进CPG控制器；(3)设计基于摄动法的CPG控制器参数整定方法；(4)将改进的CPG控制器与仿生蝠鲼机器人进行耦合；(5)以改进的CPG控制器作为控制胸鳍扑动的底层运动控制器，以模糊控制器为高层决策控制器，搭建基于CPG模型的分层控制架构，使用模糊算法控制CPG控制器的输入参数a和ω，以实现对蝠鲼机器人运动速度的闭环控制。利用本发明，在控制器受到干扰后仍能快速收敛，继续产生给定模式的周期信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115857326A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211316009.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于融合模糊控制的仿生蝠鲼机器人CPG控制方法，包括：(1)对仿生蝠鲼机器人进行运动模型简化，将仿生蝠鲼机器人的胸鳍两个方向分别定义为弦向和展向，再将胸鳍的摆动简化为沿着胸鳍弦向的正弦波动和沿着胸鳍展向的正弦波动；(2)基于Hopf振荡器模型构建CPG控制器；(3)在振荡器模型的微分方程组中加入非线性函数，并在得到的非线性常微分方程组中添加一个大于零的收敛因子；(4)在CPG控制器的基础上设计模糊控制器；(5)将CPG控制器与仿生蝠鲼机器人进行耦合，并使用模糊控制器对CPG控制器的参数进行调整，实现对仿生蝠鲼机器人的信号进行控制。本发明能够为仿生蝠鲼机器人提供节律输出信号，保证其游动方向的精准性。
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公开(公告)号：CN112883635B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110092462.0
申请日：2021-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种新型的基于随机森林算法的热带气旋全路径模拟方法。采用基于机器学习的随机森林算法挖掘历史台风关键信息的非线性映射关系，能有效避免传统全路径模拟方法的线性回归分析拟合能力的不足。该方法对基于聚类分析生成的各类路径的整体信息建立模型，可以针对每个模型进行调试以保证学习效果，无需将计算海域划分成网格以进行大量的回归分析。随机森林算法技术手段的引进可一定程度上改进传统方法参数标定没有标准流程的缺陷。与传统模拟方法一致的是，该方法亦能对整个西北太平洋区域的热带气旋生成、行进路径、行进方向、洋面强度发展以及登陆强度衰减进行随机模拟，生成大量符合历史样本特征的热带气旋路径及强度随机事件样本集，据此进行中国沿海地区台风灾害风险的定量精细化评估，从而有效地解决局部区域历史样本不足的问题，为灾害风险的定量精细化评估奠定了基础。该方法能保证较好的准确性和普遍性，可推广到其他区域进行飓风灾害风险评估分析。
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公开(公告)号：CN215160883U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120625003.X
申请日：2021-03-26
Applicant: 浙江大学医学院附属第一医院
Abstract: 本实用新型公开了一种开瓶器，包括：壳体；第一槽口，设置在壳体的侧边上；第二槽口，与第一槽口上下相邻并连通，第二槽口设置在壳体的其中一侧面上，第二槽口的一端与第一槽口的一端齐平，第一槽口用于药瓶的瓶盖通过，第二槽口用于药瓶的瓶口通过；以及切割刀片，设置在第二槽口的另一端上，用于切割封于瓶口的塑料。此开瓶器设置第一槽口和第二槽口上下相邻，在具体使用时，药瓶的瓶口从第二槽口的一端放入，此时药瓶的瓶盖则会进入第一槽口内，待第二槽口的三条边均卡住药瓶的瓶口，此时切割刀片正好抵在瓶盖和瓶口之间的塑料封条上，以瓶口为支点，用手握住壳体的另一侧边进行撬动，瓶盖则会脱离瓶口，能够快速地打开药瓶，且不会弄伤手。
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公开(公告)号：CN217723997U
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202221969634.4
申请日：2022-07-28
Applicant: 浙江大学医学院附属第一医院
Abstract: 本实用新型涉及产科用具技术领域，具体为一种新生儿用多载型转运车，包括一对氧气钢瓶，还包括用于支托氧气钢瓶的支架板、支架板底部顶面上设置的用于同时固定一对氧气钢瓶的固定组以及支架板顶部通过螺栓固定连接的放置箱，固定组包括一对双向绑带、用于固定双向绑带下端的固定盒和用于连接双向绑带上端的一对限位盒。本实用新型通过设置的支架板支托氧气钢瓶，并设置了固定组，利用双向绑带、限位盒和固定盒同时限制一对氧气钢瓶的位置，其结构简单合理，使用便捷且安全可靠，具有实用价值。
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公开(公告)号：CN215458361U
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202121968428.7
申请日：2021-08-20
Applicant: 浙江大学医学院附属第一医院
IPC: A61B17/122
Abstract: 本实用新型公开了一种脐带血采集固定止血器，包括底座，底座的顶部安装有下压板，下压板的上部设置有上压板，上压板与下压板的一端之间通过扭力弹簧连接，底座的顶部一侧安装有下把手，上压板的顶端安装有上把手，上压板的中部外侧铰接有针尖固定卡板，上压板的中部表面开设有卡板槽，上压板的外侧底部安装有弧形的锯齿片。该脐带血采集固定止血器中，可根据尺轮咬合的程度，起到固定各种粗细、长短脐带，达到脐带止血的作用，可单手松闭锯齿片，起到固定或止血的作用，手持该产品可在采血时避免徒手手持脐带，避免针刺伤的风险，并在采血结束时，无需更换部位，用力夹闭从而钳住脐带，达到止血的效果，操作简便，避免血液喷溅。
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