公开(公告)号：CN205186500U

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201520936866.3

申请日：2015-11-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 杨世锡 ,  金鹏程 ,  甘春标 ,  刘学坤 ,  程维华 ,  郭梅 ,  张志宏 ,  施佳晨

IPC: B63H25/08 ,  B63H25/26

Abstract: 摆线推进器的监测控制系统以及包括该系统的无人船，监测控制系统包括ARM主控制板、分别驱动各个转盘转动的主驱动电机、通过无线通信模块和所述ARM主控制板通信的上位机、安装于无人船上的GPS和电子罗盘，ARM主控制板通过电机驱动器控制主驱动电机转动，主驱动电机的输出轴上装有扭矩传感器、编码器，主驱动电机的内部装有电机温度传感器，摆线推进器的主传动箱内装有油液温度传感器，ARM主控制板通过监测上述传感器的数据进而发送PWM信号给舵机以控制舵机的转动角度，并且还通过和电机驱动器之间的Modbus协议控制主驱动电机的转速和加速度，上位机控制软件规划无人船的运行轨迹，并实时控制无人船按照运行轨迹走。