公开(公告)号：CN210034911U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920655061.X

申请日：2019-05-09

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张珀鸣 ,  陈宣羽 ,  王柯钦 ,  杨边江 ,  林含蕾 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: F16M11/24 ,  F16M11/06 ,  F16M11/04 ,  H04N5/247

Abstract: 本实用新型公开了一种多角度防水摄像图像采集架。从下到上依次为支撑底座、云台连接底座、调节支架；调节支架为多个，周向排列，调节支架均安装有防水保护壳，防水保护壳用于容纳摄像头，所述防水保护壳设有防水接口，可为摄像头供电并将图像信息实时传输至上位机，调节支架上设有上舵机，通过上舵机调节防水保护壳的摄像角度，调节范围0至60度；所述调节支架与云台连接底座通过螺栓螺母固定连接；所述云台连接底座与支撑底座相连。本实用新型结构简单可靠、防水性能较好、可实现360度立体式全方位拍摄。

公开(公告)号：CN209146744U

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201821615758.6

申请日：2018-09-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 袁帅 ,  肖耀 ,  屠德展 ,  陈进玉 ,  侯迪波 ,  喻洁 ,  张光新

IPC: F17D5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种简易的管道机器人带压投放装置，包括机器人投放舱、法兰式管道伸缩器、法兰球阀、管道连接法兰；所述机器人投放舱一端设有密封舱门，另一端与法兰式管道伸缩器进行连接；所述法兰式管道伸缩器将机器人投放舱与法兰球阀进行联通；所述法兰球阀上端与法兰式管道伸缩器相连，下端与管道上设置的管道连接法兰相连。所述管道机器人带压投放装置可用于在管道带压状态下完成管道检测机器人的投放工作，具有安全可靠，操作简便，适用范围广泛的特点，极大的提高了管道泄漏检测的效率。

公开(公告)号：CN209992483U

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201822055615.0

申请日：2018-12-08

Applicant: 浙江大学

Inventor： 张珀鸣 ,  王柯钦 ,  陈宣羽 ,  屠德展 ,  侯迪波

IPC: G01N33/18 ,  G01C21/18 ,  B63B35/32

Abstract: 本实用新型公开了一种河道清理及水质在线监测的双体式可下潜无人船。所述双体式无人船包括船舱、柱状浮体，船舱左右两侧下方分别固定有一个柱状浮体，柱状浮体为船舱提供浮力并增加船舱在水中的稳定性，柱状浮体的尾部设有螺旋桨；船舱设有传感探测模块、信息处理模块、通讯定位模块、电源管理模块，水泵模块、垃圾回收模块、报警模块，电机驱动模块；通讯定位模块包括蓝牙模块、GPS模块；电机驱动模块驱动直流无刷电机；水泵模块通过泵入或者泵出水调节双体式无人船在水中的深度。本实用新型灵活度高，实时性好，通过在水中实时监测水质状况，可以实现水质信息的实时监测和反馈，低成本化，采用自主式的巡航和作业模式，通过自主式回收水面垃圾。

公开(公告)号：CN208805704U

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201821617150.7

申请日：2018-09-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 肖耀 ,  袁帅 ,  屠德展 ,  陈进玉 ,  侯迪波 ,  喻洁 ,  张光新

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉和声学检测的管道机器人系统，包括水听器、放大滤波模块、A/D转换器、摄像头模块、里程计、微处理器、存储模块、无线通信模块、电机驱动模块、直流电机、履带运动模块、云台模块、LED照明模块、电源模块。水听器采集管道内部的声信号；声信号经放大滤波模块、A/D转换器处理后传输到微处理器处理；摄像头模块采集管道内部图像信号；里程计用于计算距离；所述的存储模块用于保存管机器人感知的管内环境信息；所述的电机驱动模块、直流电机运动模块用于控制管道机器人运动；所述的云台模块改变摄像头的方位。本实用新型利用机器视觉和声学检测对泄漏点进行监测，具有漏点检出率高，误判率低，漏点定位准确等特点。