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公开(公告)号：CN1994804A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610155370.8
申请日：2006-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本发明的机器人由于采用了前后摆动轮腿，不但增加了越障能力，而且借助于后摆动轮腿，当机器人倾覆时能实现自复位功能，本发明中机器人底部安装的弹跳机构突破了一般地面移动机器人的限制，实现了飞跃越障功能，安装CCD摄像头的云台安装在可升降的观测台中，大大增加了机器人的视野，由于以上特点，本发明在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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公开(公告)号：CN201012286Y
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200720106951.2
申请日：2007-03-05
Applicant: 浙江大学
IPC: A63H3/40
Abstract: 本实用新型公开了一种并联气动人工肌肉驱动的仿生眼睛。球形仿生眼球置于基体中能自由转动，球形仿生眼球中固定有能随球形仿生眼球一起转动的CCD摄像头，CCD摄像头的数据线通过数据线联接到信号处理部分；六条人工气动肌肉一端分别穿过具有通道的基体与球形仿生眼球连接，四条按同一圆周四等分与球形仿生眼球连接，分别模拟人类眼睛的上直肌、内直肌、下直肌和外直肌；另外两条分别位于前面四条人工气动肌肉后侧球形仿生眼球的上下部，模拟人类眼睛的上斜肌与下斜肌，这六条人工气动肌肉完全模拟了人类眼睛的肌肉驱动结构，使仿生眼睛能像人类的眼睛一样灵活转动。
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公开(公告)号：CN200985053Y
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200620141295.5
申请日：2006-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种基于群体作业的轮腿弹跳复合式移动机器人。采用了主体为四轮车体，复合前后俩摆动轮腿且弹跳机构的结构形式。该机器人机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且可以根据不同的地形条件变换运动模式。本实用新型的机器人由于采用了前后摆动轮腿，不但增加了越障能力，而且借助于后摆动轮腿，当机器人倾覆时能实现自复位功能，本实用新型中机器人底部安装的弹跳机构突破了一般地面移动机器人的限制，实现了飞跃越障功能，安装CCD摄像头的云台安装在可升降的观测台中，大大增加了机器人的视野，由于以上特点，本实用新型在野外自然环境下具备很高的环境适应性和越障能力。
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公开(公告)号：CN201439856U
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200920124937.4
申请日：2009-07-21
Applicant: 杭州开锐电子电气有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种二自由度锁定跟踪伺服云台。其水平转动部件，带动机架和摄像机支架水平转动，垂直转动部件，带动摄像机支架垂直转动；红外寻像锁定跟踪器的内部电路与水平、垂直直流电机的运动控制电路连接；水平光电编码器与水平直流电机同轴连接，轴端安装有水平转动定位片；垂直光电编码器与垂直直流电机同轴连接，轴端安装有垂直转动定位片；两个槽形的光耦固定于机架上，并分别嵌于水平转动定位片和垂直转动定位片的边缘处；机架的一侧安装电路板。本实用新型在教学录制的全过程中目标自动锁定以及灵活连续平稳地对目标进行实时跟踪；运用编码器和光耦闭环反馈解决云台运动精度低的缺陷；整个系统高效智能，外形结构对称，重心分布合理。
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公开(公告)号：CN2917558Y
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200620104477.5
申请日：2006-06-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有四个自由度的微创手术建腔机械手。把直线步进电机从挂桶上端放入挂桶中，露出在挂桶一端的直线步进电机与下吊钩连接，直线步进电机沿Z轴移动；机械手上分别装有第一减速步进电机，带动整个机械手沿X轴转动；第二减速步进电机，带动整个机械手沿Y轴转动；第三减速步进电机，带动整个机械手沿Z轴转动。本实用新型用于微创手术中小切口提吊建腔，其由四个步进电机驱动整个装置来控制吊起患者皮肤的吊钩实现空间调节。克服了传统人用手拉吊钩引起的一些问题，比如疲劳和不稳定，本机械手也实现了腔室空间的灵活自动调节，实现四个自由度的运动。
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