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公开(公告)号：CN111044036B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911277230.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。
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公开(公告)号：CN110288644A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195092.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于拟合平面法向量的耐火砖表面倾斜角的测量方法，包括用结构光传感器采集得到的耐火砖的彩色点云数据；使用一阶平面方法对彩色点云数据的上表面区域进行近似拟合，获得拟合平面，在拟合平面上确定不共线的三个点，获得耐火砖的表面倾斜角。本发明能够测量耐火砖表面倾斜角，有效控制表面倾斜角参数在一定范围内，避免对钢铁冶炼生产过程造成泄露。
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公开(公告)号：CN110286124A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910195093.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的耐火砖测量系统，包括基于机器视觉的耐火砖测量装置和基于机器视觉的耐火砖测量方法。本发明提供了一种无需在受测端面涂色就能够检测耐火砖的外形几何尺寸，并且能获得耐火砖的表面划痕信息、深度缺陷信息以及表面倾斜角的基于机器视觉的耐火砖测量系统。
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公开(公告)号：CN110230978A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910195416.6
申请日：2019-03-14
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种耐火砖几何尺寸测量方法，包括采集耐火砖的原始图像，对原始图像进行滤波降噪和阈值分割，获得耐火砖的连通域，将耐火砖连通域从原始图像中分离，获得耐火砖连通域图像，对耐火砖连通图像进行形态学处理，获得修正后耐火砖图像，对修正后耐火砖图像进行边缘检测，获得耐火砖的边缘检测图像，通过边缘的离散点检测到曲线形成耐火砖的边界，经过Hough变换算法对离散点进行直线检测拟合出多条直线。本发明提供了一种效率和精度均提高的耐火砖几何尺寸测量方法。
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