公开(公告)号：CN115147576A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210770567.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 徐元欣 ,  马鑫奇 ,  刘诚 ,  陈首旭 ,  曾庆锋 ,  单文才 ,  张彩宝 ,  李心慧 ,  陶子寅 ,  王鹏

IPC: G06T19/00 ,  G06V20/05 ,  G06V10/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种实时精准的，并基于关键特征主动识别的水下机器人对接单目视觉导引方法，该方法由远端视觉引导与近端视觉引导两部分组成，在视觉作用远端时检测坞站外部机械装置关键点，视觉作用近端时通过预测坞站内部目标物关键特征来推断关键点所在位置。本发明设计了远端视觉引导方案，采用目标检测网络检测坞站机械装置关键点像素位置，并使用一种两步位姿估计法提高位姿解算的精度；设计了近端视觉引导方案，采用目标区域稠密矢量作为关键特征，并基于矢量投票和矢量投影的两步关键点位置估计方法提高关键点像素位置的准确度，进一步使用两步位姿估计法提高位姿解算精度。

公开(公告)号：CN103215312A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310110973.6

申请日：2013-03-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 冯晓晓 ,  刘诚 ,  章初龙 ,  林福呈

IPC: C12P1/02 ,  C12R1/645

Abstract: 本发明属于微生物发酵领域，提供了一种用于真菌发酵培养，尤其是固体发酵培养的培养基。具体而言，本发明公开了一种真菌固体发酵培养基，其由以下成分组成：熟小米100g、珍珠岩19~21g和营养液24~26ml；熟小米的制备方法为：在100g生小米中加入55~65ml土豆汁，用灭菌锅于120~122℃加热14~16分钟，得熟小米；营养液的制备方法为：将葡萄糖0.5~3g、脱脂大豆粉5~7g，蛋白胨1~5g，磷酸二氢钾0.3~0.55g，硫酸镁0.15g，用25~50ml的土豆汁溶解后调节pH至6，得营养液。采用该培养基能够快速有效地得到产气霉属真菌固体发酵的产物。

公开(公告)号：CN103215313B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201310111048.5

申请日：2013-03-31

Applicant: 浙江大学

Inventor： 林福呈 ,  刘诚 ,  章初龙 ,  冯晓晓

IPC: C12P1/02 ,  C12R1/645

Abstract: 本发明属于微生物发酵领域。具体而言，本发明公开了一种真菌固体发酵法，将真菌按照0.1~0.3%的接种量接种至真菌固体发酵培养基上，在黑暗中于23~28℃的发酵温度下发酵5~10天；真菌固体发酵培养基由以下成分组成：熟小米100g、珍珠岩19~21g和营养液24~26ml；熟小米的制备方法为：在100g生小米中加入55~65ml土豆汁，用灭菌锅于120~122℃加热14~16分钟，得熟小米；营养液的制备方法为：将葡萄糖、脱脂大豆粉、蛋白胨、磷酸二氢钾、硫酸镁用25~50ml的土豆汁溶解后调节pH至6，得营养液。采用本发明的方法能够快速有效地得到产气霉属真菌固体发酵的产物。