-
公开(公告)号：CN113465770A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110534140.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G01K11/22
Abstract: 本发明公开了一种小尺度垂直剖面二维温度场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，设置时间窗提取与声线模拟对应的声线信息，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；以尽可能每个网格包含不同的声线为原则，基于声线分布进行网格划分；计算每个网格内的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直剖面二维温度场，获得每个网格内的反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
-
公开(公告)号：CN118567380B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411053140.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种水下直升机的姿态控制方法，所述方法包括：建立水下直升机的动力学模型；设计固定时间滑模面，并根据水下直升机的动力学模型设计固定时间滑模控制器；基于自适应理论设计自适应率用来估计建模误差和干扰力；设计李雅普诺夫函数并通过李雅普诺夫定理证明该控制器能够在固定时间内稳定。利用自适应固定时间滑模控制器对三自由度水下直升机进行姿态控制，能够在给定的收敛时间范围内跟踪预设参考信号。该方法使得水下直升机能够实现姿态的稳定控制，并提高姿态控制的准确性和快速性。
-
公开(公告)号：CN118651388A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411151712.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 浙江大学海南研究院
Abstract: 本发明涉及一种带有姿态调节器的水下直升机及其姿态控制方法，水下直升机包括：防水电子舱、支撑件、姿态调节系统、推进系统、上壳体和下壳体：所述上壳体和下壳体固定在支撑件的上下两端形成主体外壳，所述推进系统包括两个水平的推进器和四个垂直的推进器以及用于控制推进器速度的电机调速器；所述防水电子舱固定于支撑件的正中心位置。本发明高效的姿态调节机构，具备卓越的能力，旨在实现任何复杂姿态的精确和灵活调整，确保机构运行的持久稳定性和高度可靠性。
-
公开(公告)号：CN115639747A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211210220.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，其中公开了AUV导航智能系统，包括深度控制模块和轨迹控制模块，所述深度控制模块包括RBF网络自适应滑膜控制器和垂直推进器，所述RBF网络自适应滑膜控制器用于将深度数据转化为垂直推力数据并将垂直推力数据输入垂直推进器，垂直推进器用于给AUV提供垂直于水平面的推力；所述轨迹控制模块包括DDPG控制器和水平推进器，所述DDPG控制器用于将AUV的平面位置数据转化为水平推力数据并将水平推理数据输入水平推进器，水平推进器用于给AUV提供平行于水平面的推力。本发明还公开了AUV导航智能方法，采用前述AUV导航智能系统。
-
公开(公告)号：CN114235491A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111360545.X
申请日：2021-11-17
Applicant: 浙江大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州)
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明公开了一种腔体卧式布置的深海水体序列采样器，包括圆形的安装板以及沿周向均匀设置在安装板上的多个采样单元；采样单元的进口与出口穿过安装板后与安装板固定；进口处设置的进口球阀通过第一连杆与进样口齿轮连接；出口处设置的出口球阀通过第二连杆与出样口齿轮连接；安装板上还设置有电机驱动单元，电机驱动单元的输出轴穿过安装板的圆心后与不完全锥齿轮固定，不完全锥齿轮的外端设有径向较窄的窄齿条和径向较宽的宽齿条，窄齿条与出样口齿轮匹配，宽窄条分别与出样口齿轮和进样口齿轮匹配。本发明仅需一套机构即可同时控制进口球阀与出口球阀的开闭，在精简结构的同时提升了采样器的性能与驱替效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111559482B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
-
公开(公告)号：CN113466872A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110534152.X
申请日：2021-05-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种小尺度分层水平二维流场观测方法，包括：将获得的原始数据进行互相关以获取声线传播时间；高精度声线模拟，获得声线模式、参考传播时间及时间窗信息；多径分辨与提取，计算不同路径的到达峰传播时间和声线长度；传播时间预处理；基于声线分布进行垂直分层；计算各层的声线长度和传播时间，构建系数矩阵，构建垂直分层流场，获得每一层的路径平均流速和反演误差；设定阈值，若反演误差超过设定值，返回步骤1进行迭代计算，直至反演误差满足要求；使用流函数法，以每一层的路径平均流速作为输入数据，反演多层水平二维流场；最后进行可视化处理。利用本发明，可以提高小尺度水域水文信息测量的精度和密度。
-
公开(公告)号：CN115617056A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211166673.5
申请日：2022-09-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种考虑推进器输出异常的水下直升机预设性能循迹控制方法，包括：1)构建AUH的动力学模型，采用推力分配矩阵形式表示推进器的故障影响，生成以控制系统的状态变量表示的AUH的动力学方程；2)建立改进的性能函数，通过改进的性能函数确定轨迹跟踪误差的界限；3)根据所述轨迹跟踪误差的界限，构造误差变换；4)引入推进器输出饱和、损失率和偏差，设计推进控制器。本发明能有效保证AUH在外界环境扰动和推进器故障，饱和，输出损失、偏差同时存在的情况下实现稳定轨迹跟踪；同时，结合ESO可以直观地设计合适的观测器增益估计AUV的未知状态和集总不确定性，无需借助庞大的数据量，使控制器更为简洁。
-
公开(公告)号：CN114084322B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111456847.7
申请日：2021-12-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种行星超机动球型水下机器人，包括耐压壳体以及内部的电池舱、控制舱、浮力调节机构和姿态调节机构；耐压壳体的内壁固定有水平的支撑板，支撑板的上部通过控制舱支架固定有控制舱；耐压壳体在支撑板上方位置可转动的设有贯穿耐压壳体的贯通转轴，贯通转轴的中间位置设有转轴齿轮，贯通转轴的两端与套设在耐压壳体外部的回转行星圈固定；回转行星圈设有水平推进器和垂直推进器；控制舱支架上固定有舵机，舵机的输出端设有与转轴齿轮相配合的舵机齿轮；支撑板的下端面固定有浮力调节机构，耐压壳体内的底部设有配重块；配重块上端固定有姿态调节机构。利用本发明，可以提高水下机器人的灵活性，同时减小孟克力矩所导致的失稳问题。
-
公开(公告)号：CN111559482A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010350763.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种尾部被动变形式仿生蝌蚪机器人及其运动实现方法，属于仿生机器人技术领域，仿生蝌蚪机器人包括头部和尾部，头部设有用于驱动头部向上或向下运动的驱动机构；尾部包括对称布置的两个柔性摆件，柔性摆件可绕所述头部的中心转动，依机器人运动状态改变时进行一定角度的转动。以仿生蝌蚪机器人头部的驱动机构作为动力，通过头部的向上或向下的垂直运动带动柔性摆件向上或向下运动，同时柔性摆件与水相互作用发生被动变形产生机器人前进的水平驱动力。同时，机器人不同的运动形态可以通过改变两柔性摆件的相对角度来实现，机器人的运动方式大大增多，适用范围更广。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
24
records
(took 0.02 seconds)
