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公开(公告)号：CN108674650B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN110697498A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910960992.5
申请日：2019-10-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体抓手的自动绕线机构，包括软体抓手连接装置、第一步进电机、持线器、往复移动机构、第二步进电机，软体抓手连接装置的一端与软体抓手拆卸式连接，另一端与第一步进电机传动连接；第二步进电机驱动往复移动机构从而带动持线器往复移动。第一步进电机与软体抓手连接装置之间固定连接有联轴器。软体抓手连接装置为绕制骨架，绕制骨架包括压线装置和用于夹持软体抓手的辅助固定装置。持线器包括绕线桩、滑轮、固定绕线桩和滑轮的第一底座。第一底座上开设供往复移动机构穿过的通孔。本发明的自动绕线机构实现气动软体抓手的螺旋式绕线，提高了绕线的速度和质量，同时本发明适用于不同尺寸的软体抓手的自动绕线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108756480A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810536213.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种弹子锁及其钥匙，弹子锁包括锁体、位于锁体中间位置且可转动的锁芯、内弹子、外弹子和用于顶住外弹子的弹簧，所述锁芯中包含钥匙孔；所述内弹子、外弹子和弹簧均设置在锁体内，所述内弹子一侧是钥匙孔，其另一侧与外弹子相连，所述外弹子另外一侧与弹簧相连。一种用于弹子锁的钥匙，包括可与内弹子接触的多个高低不平的锯齿，多个所述锯齿形成起伏的轮廓曲线。本发明可以实现对多空间安全的便捷管理，提高管理效率，可以使得开锁的形式成为了，一把钥匙可以打开许多个锁，而同一个锁则可以由不同的钥匙打开，即钥匙和锁芯的设计并不是一一对应的完全匹配。
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公开(公告)号：CN108749017A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810554147.3
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体手指的制作工艺，包括：通过3d打印得到第一模具、第二模具、第一夹具、第二夹具和单通阀；第一模具得到下硅胶层，第二模具得到丰字形气道层；再将取下的丰字形气道层空腔朝下平铺于下硅胶层表面静置固化；铺上一层不可拉伸的材料静置固化得到软体手指；将软体手指与第一夹具、第二夹具和单通阀装配好即完成气动软体手指的制作。本发明采用分层模铸的方法，既可以降低成本又可以缩短制作时间；本发明方法能够批量化、低成本生产具有丰字形内部气腔的气动软体手指的制作工艺；由于采用硅胶作为基体材料，其具有重量小、自适应能力强。
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公开(公告)号：CN108048824A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711344832.5
申请日：2017-12-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种离子聚合物/金属枝状界面的制备工艺，该工艺以离子聚合物为基体膜材料，以金属复合物为主盐，采用物理糙化、化学镀和电镀联合制备出具有枝状界面的离子聚合物金属复合材料。本发明通过以下技术实现：基体膜表面粗糙化处理。为了保证粗糙化的一致性，采用喷砂，在固定时间、固定压力以及固定喷砂类型的条件下进行。化学镀：包括离子交换和氧化还原两个步过程，该步骤形成一层表面电极，降低基体膜表面电阻，为后续电镀提供载体。电镀：本发明引入的电镀方法是枝状电极界面形成的必要条件。本发明所提出的化学镀联合电镀工艺离子聚合物/金属枝状界面具有效率高，成本低的优势，制备的离子聚合物/金属枝状界面有效接触面积大。
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公开(公告)号：CN111846168A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010756231.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体仿生鱼尾结构，包括依次连接的头部结构、尾部结构和尾鳍结构；所述头部结构内设置有空腔；所述空腔内安装有气泵；所述尾部结构包括限制层、导气孔、左侧气腔结构和右侧气腔结构；所述左侧气腔结构和右侧气腔结构分别安装在限制层的两侧；所述导气孔设置在左侧气腔结构和右侧气腔结构的前部；气腔结构中具有“丰”字型的空腔；所述气泵通过气管连接导气孔。本发明结构以BCF（身体/尾鳍）运动模式为基础，模拟了鱼类的摆尾运动，具有较好的仿生性，该仿生鱼结构具有操纵简单、普及性高、水下适应性良好等特点。
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公开(公告)号：CN110238836A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910543020.6
申请日：2019-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种气动软体弯曲转向结构，包括上底座、下底座、气动伸长关节；所述气动伸长关节包括一体成型的底座凸台和硅胶主体，所述底座凸台与所述硅胶主体均为中空结构；所述硅胶主体外围缠绕有弹性纤维；所述弹性纤维外围成型有二次固化层，所述二次固化层包裹住所述硅胶主体；所述二次固化层一端连接在所述底座凸台上、另一端具有第二凸台；所述第二凸台可拆卸的安装在所述上底座中；所述底座凸台可拆卸的安装在所述下底座中；本气动软体弯曲转向结构，结构简单，操纵方便、对于操作者技能要求低，只需要针对某个气动伸长关节进行充气就可以发生三个到多个方向的弯曲，适用范围广。
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