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公开(公告)号：CN108178109A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711422150.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种高空作业车专用自动减振吸振工作平台，包括浮动平台、外框架、竖直减振器组、直线轴承、水平减振器组和两根连接梁，其中浮动平台嵌套在外框架中，通过竖直减振器组与直线轴承固定连接，而直线轴承与外框架上的横轴形成滑移副，且直线轴承连接梁与外框架间固定有水平减振器组。本发明通过设置一个能够在竖直和左右方向相互独立、互不干涉减振吸振的浮动平台，有效抑制浮动平台与臂架之间的振动传递，降低工作平台的振动幅度和振动速度，提高高空作业车工作状态下工作平台的平稳性和安全性，从而有助于工作效率的提升。
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公开(公告)号：CN115942455A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211382243.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: H04W64/00 , H04W4/02 , H04B17/318 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开了一种障碍物遮挡场景下的UWB实时定位方法及系统，方法包括：获取移动标签的实时信号强度和实时距离信息；通过预先拟合的无障碍物遮挡状态下信号强度与距离之间的非线性函数对所获取的实时信号强度和实时距离信息进行预处理；将预处理后的实时信号强度和实时距离信息输入预先训练的稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型；根据稀疏自编码器与Kmeans二分类网络模型的输出对移动标签进行定位。本发明有效提高UWB定位精度，保证动态环境中UWB定位的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111881606B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010741368.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑截面变形的伸缩臂臂架动力学建模方法，考虑两节臂架的伸缩臂建模分析，忽略臂架内部滑块的相互作用，并认为前后两节臂架相互贴合,在Timoshenko梁理论的基础上，引入用于表示截面翘曲和畸变的高阶特征形变，分析臂架连接处的截面位移连续性条件，在两节臂架于连接处位移差值最小时，建立臂架的位移场转换矩阵，以哈密顿原理为基础，结合有限单元法构建伸缩臂的动力学模型。将模型计算出的臂架固有频率与ANSYS分析结果进行对比分析，验证了本文方法的可靠性。本发明提出的伸缩臂臂架建模方法有着更高的计算效率，对于不同几何参数的臂架，只要修改对应模型参数即可，无需重新建模。
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公开(公告)号：CN114611305A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210262651.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种薄壁结构横截面特征形变识别方法及装置，该方法首先对横截面离散化处理，建立基于位移连续条件的初始变形模式，并线性叠加建立三维位移场，然后采用一维高阶理论获取薄壁梁振动控制方程。进而求解特征值问题解耦出包含所有模态信息的广义矩阵。依据各阶振型基于特征频率大小划分的优先级关系，将多阶模态向量整合为模态向量矩阵，通过主成分分析识别出主要截面变形模式。不断识别出新的截面变形模式，直到新识别出的模式对整体变形贡献率小于某一阈值，停止识别。本发明可以同时处理任意多阶数的模态向量，大大提高了识别的效率，降低了计算成本；同时，能够及时消除已经识别出的模式对下一次识别的影响，提高了识别精度。
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公开(公告)号：CN111556307B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010406307.7
申请日：2020-05-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H04N13/207 , H04N13/275 , G01B11/24 , H01S3/10 , H01S3/13
Abstract: 本发明公开了一种可调激光功率的高速实时结构光成像系统，滚珠丝杠安装在工作导轨上，工作台安装在滚珠丝杠上，微控制器与所述步进电机控制连接，步进电机的输出端与滚珠丝杠一端连接，线激光器和相机以一个固定的位姿相对设置在工作台上，FPGA开发板和可调激光电路均安装在工作台上，所述可调激光电路分别与线激光器和微控制器连接，相机与FPGA开发板通过SCCB协议进行通信，FPGA开发板利用其自身并行计算的特性实时计算成像物体的三维数据。本发明可以实现对三维物体表面进行实时三维成像。此外，对于不同反射材质的物体，通过调节激光功率的大小可以实现最佳的成像效果。克服了在昏暗或者反光条件下成像效果不好的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460187A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110817181.7
申请日：2021-07-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬检测机器人，属于特种机器人设计领域。所述攀爬检测机器人包括端部组件、躯体组件、以及腿部组件；所述端部组件包括第一关节舵机、旋转机构和固定机构；所述旋转机构的一端与第一关节舵机转动连接，以能够控制旋转机构的旋转角度，另一端与躯体组件转动连接；所述固定机构的一端与第一关节舵机固定连接，另一端与躯体组件转动连接；所述腿部组件通过自攻螺钉固定连接于躯体组件的外侧。本发明提供了一种攀爬检测机器人，解决了现有技术中大型钢铁建筑检测人力成本高、风险大且具有一定局限性的技术问题。
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公开(公告)号：CN113111887A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110453156.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN112499562A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011294240.9
申请日：2020-11-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种适用于粘流体的罐装设备，包括供料箱、计量组件和配流组件，供料箱通过管路组件与计量组件连接，配流组件装配在计量组件的最下端；计量组件包括计量缸、活塞推杆和活塞，活塞推杆推动活塞在计量缸的内部上下移动；管路组件包括连接在所述计量缸下端的进料管和连接在计量缸上端的溢料管，进料管和溢料管的另一端与供料箱相连，还包括连接在进料管上的第一控制阀。配流组件包括配流盘和灌注盘，灌注盘包括灌流管、吹气管和第二控制阀。本发明结构简单，通过进料管与溢料管的配合，以及对溢料管位置的设置，能够有效的排除进入集中计量缸中的粘流体中的气体，结合多组计量组件和配流组件的交替灌注，实现粘流体的精准、快速灌装。
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公开(公告)号：CN112017248A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010813058.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的2D激光雷达相机多帧单步标定方法。通过选取带有线性特征的室内结构化物体例如方柱、墙角等作为标定的对象，对相机采集到的图像进行直线特征提取，并进一步得到直线方程的参数值；假设雷达的扫描平面和墙角等具有线性特征的物体所在的直线相交于一点，将激光雷达扫描到的多帧数据叠加在一起，然后对物体表面的点云进行直线拟合，并求得拟合直线的交点，通过拟合的交点和图像中的线特征建立方程，求得投影矩阵中的未知参数。该方法在保证较高的投影精度的同时，具有较低的时间和算法复杂度，提高了标定工作的效率。
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公开(公告)号：CN111881606A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010741368.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑截面变形的伸缩臂臂架动力学建模方法，考虑两节臂架的伸缩臂建模分析，忽略臂架内部滑块的相互作用，并认为前后两节臂架相互贴合,在Timoshenko梁理论的基础上，引入用于表示截面翘曲和畸变的高阶特征形变，分析臂架连接处的截面位移连续性条件，在两节臂架于连接处位移差值最小时，建立臂架的位移场转换矩阵，以哈密顿原理为基础，结合有限单元法构建伸缩臂的动力学模型。将模型计算出的臂架固有频率与ANSYS分析结果进行对比分析，验证了本文方法的可靠性。本发明提出的伸缩臂臂架建模方法有着更高的计算效率，对于不同几何参数的臂架，只要修改对应模型参数即可，无需重新建模。
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