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公开(公告)号：CN113202819B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110605262.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 河海大学 , 江苏省秦淮河水利工程管理处 , 江苏省骆运水利工程管理处
Abstract: 本发明公开了一种基于可调节叶片数量的轴伸贯流泵用导流装置及控制方法，导流装置包括导流主体、调节机构、流量传感器和第一控制器；流量传感器设置于轴伸贯流泵前导叶区进口处；导流主体包括导流叶片和导流轮毂，导流叶片包括固定叶片和活动叶片，固定叶片和活动叶片的形状相同；调节机构用于调节相邻的固定叶片和活动叶片之间的夹角，流量传感器和调节机构的电器组件均与第一控制器电连接。通过在轴伸贯流泵出水流道弯管段内增设导流装置，导流叶片是基于平面渐开线沿导流轮毂中心轴线轴向拉伸，在空间上与轮毂中心轴线平行，这使得导流叶片能够有效对流道内水流进行引导，消除流道内旋涡。
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公开(公告)号：CN109470249B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811316388.0
申请日：2018-11-07
Applicant: 河海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种水下航行器的最优路径规划与避障设计方法，是基于二叉堆加速算法、26邻域NA*算法与“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略相融合进行的水下航行器最优路径规划与避障。本发明首先采用离散三维网格图的方式建立水下环境模型，网格图将水下环境划分为若干相同大小的单元格；然后采用26邻域NA*算法规划路径，消除路径锯齿效应并避免部分碰撞；再应用“圆弧‑直线‑圆弧”转弯策略，避免航行器本体宽度以及转弯半径的影响。本发明的优点在于提出了面向三维场景的26邻域NA*算法并将其应用于水下航行器自主导航，考虑并利用了水下航行器转弯半径较大的特点，有效避免因为航行器自身宽度造成的碰撞，所规划路径较平滑且拐点较少。
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公开(公告)号：CN109992634A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910197249.9
申请日：2019-03-15
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于雾计算的复杂环境下机器人地图构建方法，包括建立雾计算框架；机器人通过传感器采集数据信息，将数据信息传送给雾网络并提出数据处理的任务请求，在雾网络中采用雾机协作模型的遗传算法对任务进行分配；雾节点执行任务请求并将执行结果反馈至机器人；机器人根据执行结果采用扩展卡尔曼滤波算法构建局部子地图，采用稀疏化扩展信息滤波算法将局部子地图联结成全局地图。本发明可以有效地缩短通讯时延；利用雾节点信息处理能力强的特点，有效避免了完全依靠机器人而导致的机载单元负荷过大的情况；而子地图的建立与联结降低了算法的复杂度，解决了全局地图构建时的整体算法复杂度高的问题，构建地图过程快速有效。
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公开(公告)号：CN104614741B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510035139.4
申请日：2015-01-23
Applicant: 河海大学
IPC: G01S19/27
Abstract: 本发明公开了一种不受GLONASS码频间偏差影响的实时精密卫星钟差估计方法，利用GNSS参考站网络进行GPS、GLONASS实时精密卫星钟差估计，通过在函数模型中设置多个独立“时频偏差”参数，吸收参与解算测站接收机的GLONASS码频间偏差，并通过选择参考钟及附加测站ISFB约束条件，实现时频偏差ISFB参数与接收机钟差、GLONASS卫星钟差钟差的有效分离，从而避免不同测站码频间偏差被GLONASS卫星钟差估值吸收所带来的不利影响；与现有技术相比，在不影响GPS实时卫星钟差估值精度的情况下，能明显提高GLONASS实时卫星钟差估值的精度。
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公开(公告)号：CN104597465A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510036016.2
申请日：2015-01-23
Applicant: 河海大学
CPC classification number: G01S19/421
Abstract: 本发明公开了一种提高GPS与GLONASS组合精密单点定位收敛速度的方法，通过在函数模型中引入多个独立的“时频偏差”参数，弥补了现有技术在建模中忽略GLONASS码频间偏差的缺陷，能在不损失定位精度的前提下，明显提高GPS与GLONASS组合PPP的收敛速度。采用本发明所提供的方法，在进行组合PPP时对码伪距观测值可采用GLONASS与GPS等权的随机模型，避免了现有技术依赖经验确定权比的不足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104392414A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410614749.5
申请日：2014-11-04
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明涉及一种区域CORS坐标时间序列噪声模型的建立方法，其特征在于包括步骤1，获取区域CORS站的观测数据；步骤2，采用GNSS数据预处理软件TEQC；步骤3，采用GAMIT/GLOBK基线解算平差；步骤4，建立高精度坐标时间序列；步骤5，基于奇异谱分析的空间滤波；步骤6，基于MLE估计的噪声模型选择；步骤7：顾及有色噪声模型区域CORS速度场估计。本发明通过采用时域性的频域特征分析，对区域CORS时间序列进行空间滤波，为区域CORS时间序列不同噪声模型选择最大似然值进行判断，从而确定N（北）、E（东）、U（高程）方向最优噪声模型，并顾及最优噪声模型估计出区域CORS站速度场。
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公开(公告)号：CN103499340A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310451343.5
申请日：2013-09-27
Applicant: 河海大学
IPC: G01C5/04
CPC classification number: G01C5/00
Abstract: 本发明公开了一种实现大高差高程竖直传递的测量装置，包括棱镜盒、左侧平衡杆、水平杆支撑连接件、管水准器、第一固定螺旋装置、第二固定螺旋装置，右侧平衡杆、平衡锤、基座、三脚架，棱镜盒与左侧平衡杆的一端相连，所述左侧平衡杆的另一端通过水平杆支撑连接件与右侧平衡杆的一端相连，所述的右侧平衡杆的一端设置有管水准器，所述右侧平衡杆的另一端与平衡锤连接，第一固定螺旋装置和第二固定螺旋装置将右侧平衡杆固定在基座上的连接板上，基座下表面与三脚架相连；本发明还公开了所述测量装置的测量方法。本发明为传高装置的辅助，进行大高差高程传递测量，使得测量更简单，实施更容易，测量结果更加精确，传高装置设计简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN215333644U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121194477.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 河海大学 , 江苏省秦淮河水利工程管理处 , 江苏省骆运水利工程管理处
Abstract: 本实用新型公开了一种基于可调节叶片数量的轴伸贯流泵用导流装置，导流装置包括导流主体、调节机构、流量传感器和第一控制器；流量传感器设置于轴伸贯流泵前导叶区进口处；导流主体包括导流叶片和导流轮毂，导流叶片包括固定叶片和活动叶片，固定叶片和活动叶片的形状相同；调节机构用于调节相邻的固定叶片和活动叶片之间的夹角，流量传感器和调节机构的电器组件均与第一控制器电连接。通过在轴伸贯流泵出水流道弯管段内增设导流装置，导流叶片是基于平面渐开线沿导流轮毂中心轴线轴向拉伸，在空间上与轮毂中心轴线平行，这使得导流叶片能够有效对流道内水流进行引导，消除流道内旋涡。
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公开(公告)号：CN202737545U
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201220297762.9
申请日：2012-06-25
Applicant: 河海大学
IPC: H02J7/02
Abstract: 本实用新型公开了一种充满断电手机充电器，其特征是：它包括手机充电电路（1）、电磁继电器（2）、继电器控制电路（3），所述继电器控制电路（3）上设有电磁继电器（2），所述电磁继电器（2）连接于手机充电电路（1）的初级回路和次级回路间。本实用新型在手机充电完毕后，可以完全断开充电电路，避免绢电流耗费电能，达到节能的目的。本实用新型可以使得在充电器仍然插在插座上时避免电能耗损，节约大量能源。
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