公开(公告)号：CN116358422A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310626895.9

申请日：2023-05-31

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 段书用 ,  王昱 ,  韩旭 ,  鲁亦君 ,  徐福田 ,  赵熙灼 ,  章霖鑫

IPC: G01B11/02 ,  G01C3/00 ,  G01B11/06 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明提供一种铁路接触网的导高与拉出值测量方法及装置，其中方法包括：移动伸缩支架至测量平面内，测量平面垂直于铁轨，伸缩支架两端分别安装有第一相机与第二相机；调整第一相机与第二相机的拍摄方向，使其均朝向铁路定位器末端；测量第一角度、第二角度、第三角度、基线长度值，并计算第二距离与第三距离，最终计算得到导高与拉出值。当铁路定位器的末端移动时，无需调节伸缩支架的位置，调节两相机的拍摄方向与位姿，使两拍摄方向的交点与铁路定位器末端重合且与伸缩支架夹角相等，即可反复多次测量导高与拉出值。上述方式调节方式简单，能够大幅度降低反复多次测量带来的误差，保证测量的精确度，保证高铁车厢的正常运行。

公开(公告)号：CN114378849A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210285019.X

申请日：2022-03-23

Applicant: 河北工业大学 ,  中信重工开诚智能装备有限公司

Inventor： 段书用 ,  赵熙灼 ,  韩旭 ,  陶友瑞 ,  李欣泽 ,  陆文涛 ,  裴文良

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。

公开(公告)号：CN114137991A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202210116904.5

申请日：2022-02-08

Applicant: 河北工业大学 ,  中信重工开诚智能装备有限公司

Inventor： 韩旭 ,  段书用 ,  陆文涛 ,  裴文良 ,  章霖鑫 ,  赵熙灼 ,  徐福田

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。