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公开(公告)号：CN119548249A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411796929.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体是一种基于双臂协作的脊髓电极介入手术机器人，包括第一机械臂、第二机械臂、电极夹持模块和电极扭转模块；电极夹持模块包括夹持模块底座和夹持手，夹持模块底座包括夹持模块底座外壳、夹持驱动电机和驱动连接件，夹持手包括夹持手外壳、传动法兰、螺旋驱动盘和夹持手指；电极扭转模块包括扭转模块外壳、扭转模块底座、扭转驱动电机、扭转驱动连接件、扭转驱动轴、扭矩传感器和电极固定模块；当夹持驱动电机转动时，通过驱动连接件与螺旋驱动盘驱动夹持手指对中相向运动或背离运动，实现对电极的夹紧和松开；当需要扭转电极时，控制电极扭转模块中的扭转驱动电机转动，驱动电极绕其轴线做旋转运动。该机器人能够高度模仿医生实现介入手术过程中的电极夹紧、推进、回撤、扭转等操作，降低了医生的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113320613B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110694856.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN108494203B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201810566865.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机及其减速机构，包括转子、永磁体、保持架、滚珠、输出壳体、标签、固定磁铁、定子支座和电磁铁；转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；保持架嵌套在转子外侧；保持架的固定磁铁座中放置一个固定磁铁；输出壳体嵌套在保持架外侧；滚珠放置于保持架的滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；定子支座的电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；定子支座的磁铁座中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。该电机结构简单紧凑，集成度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN107131187B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201710492786.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种管件连接装置，其特征在于该装置包括上连接件、下连接件、定位柱、连接螺母、两个支撑件、滑杆和紧固螺母；上连接件和下连接件的外侧分别连接两个被连接管件的一端，在上连接件和下连接件内均安装一个支撑件，所述定位柱的下端与下连接件的上端固定，定位柱的上端插入上连接件，定位柱的外部安装连接螺母；所述滑杆一端与一个支撑件固定，另一端穿过定位柱与安装在下连接件内的支撑件固定；上连接件和下连接件之间通过连接螺母、紧固螺母进行螺纹连接；所述上连接件呈中空结构，上连接件的上端为通过支撑件能够撑起的上连接件圆台结构。
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公开(公告)号：CN109360670B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811466009.6
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/10
Abstract: 本发明公开了一种自适应对中核燃料组件多功能检测装置，包括氧化膜厚度检测机构、自适应柔性对中检测机构和柔性联动进给机构；所述氧化膜厚度检测机构包括电涡流探头支撑座、电涡流探头和防辐射隔热端盖；所述自适应柔性对中检测机构包括长对中杆、前端支撑套、球副座、定平台、固定座、位移传感器后固定轴、位移传感器后轴、位移传感器、位移传感器前轴、动平台和短对中杆；所述柔性联动进给机构包括气囊、气压传感器、弹簧和压力传感器。该装置结构紧凑、安装方便、作业安全可靠、能够自适应对中各种位姿与变形下的核燃料棒，能够柔性进给、柔性接触和柔性测量，可实现核燃料组件氧化膜厚度、核燃料组件整体变形等多种参数的高精度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109346201B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201811397104.5
申请日：2018-11-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于等效容积测量的核燃料组件内部变形检测装置，包括燃料棒形变检测机构、活塞杆推进机构和回转驱动机构；本装置结构小巧紧凑，在检测过程中无需对核燃料组件拆解，即可直接进入核燃料组件内部各燃料棒间狭小间隙，对其内部燃料棒进行变形检测；采用等效容积测量的变形检测原理，有效减小装置体积的同时，大幅提高了装置的灵敏度；可完成对360°范围内周边燃料棒的多点逐步检测，并同时获得燃料棒的直径及整体变形情况，检测范围全面；具备柔性接触与柔性测量性能，能够自适应各种变形下的燃料棒位姿，实现高温高辐照环境下对燃料棒变形的高精度检测。
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公开(公告)号：CN107738268A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711153091.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于杠杆机构的可变刚度柔性关节，关节驱动端包括关节支架、谐波减速器和安装有编码器的关节驱动电机；所述关节支架为U形结构部件，关节支架左端连接谐波减速器和关节驱动电机，右端外侧连接输出端编码器，谐波减速器的输入端与关节驱动电机的输出轴固定连接，谐波减速器的输出端与所述刚度调节机构相连接，所述关节驱动电机位于关节支架的外侧，谐波减速器位于关节支架的内侧，谐波减速器和关节驱动电机同轴固定于关节支架上。该关节结构紧凑、集成度高、定位精度高、刚度可大幅连续线性精确调节、具备多种刚度调节模式、且易于控制。
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公开(公告)号：CN107128389A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710524340.8
申请日：2017-06-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B05B15/10 , B05B13/04
CPC classification number: B62D57/024 , B05B13/0431
Abstract: 本发明涉及一种曲面自适应磁吸附爬壁喷漆机器人，其特征在于该机器人包括四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块、基于平行四边形机构的车体模块和直角坐标系式喷漆机械臂模块；所述四个结构相同的永磁吸附式履带轮模块对称布置于车体模块的两侧，在车体模块的上部安装直角坐标系式喷漆机械臂模块；每个履带轮模块均包括导磁板、隔磁板、钕铁硼永磁体、履带轮驱动电机、两个主动轮、同步带、两个同步带轮、两个从动轮、履带轮轴承外端盖、履带轮轴承、履带轮轴承内端盖、履带、主动轮轴、套筒和从动轮轴；所述导磁板围绕在履带的外表面，刚性连接，在导磁板的中部沿导磁板长度方向均匀布置若干数量的隔磁板。
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公开(公告)号：CN103303449B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310208192.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 河北工业大学 , 中科华核电技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人，其特征在于该机器人主要包括车体模块、机械手模块或/和水下摄像机模块、功能组件模块及控制模块，各模块之间机械与电气完全隔离；车体模块主要由六轮六驱密封车体、车体直流伺服电机、车体电机驱动器、车体水下超声传感器、车体温度压力传感器、水下照明灯、车体防水插头、车体充气阀及车体防辐射铅板组成；机械手模块主要由基座、腰部、大臂、小臂及末端执行器组成，其中基座、腰部、大臂、小臂之间依次通过中空关节轴连接，机械手内部充气和走线；水下摄像机模块主要由水下摄像机、水下摄像照明灯和二维云台组成；功能组件模块主要有储物盒、水下吸尘器和水下切割器；控制模块主要为主控制台和手控盒。
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公开(公告)号：CN103231386B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310117213.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。
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