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公开(公告)号：CN112131693A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010997662.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲牵制自适应控制的Lur’e网络聚类同步方法，包括以下步骤：构建多重时滞和混合耦合的追随者Lur’e网络模型并确认其领导节点；通过传感器获得各领导节点的状态信息并建立误差网络模型；向每个节点传输邻接节点与同步节点的状态信息，基于所述误差网络模型构建脉冲牵制反馈控制器；其中，所述脉冲牵制反馈控制器包含自适应更新定律，基于所述自适应更新定律对脉冲牵制反馈控制器的控制强度进行自适应调整；当所述脉冲牵制反馈控制器受到脉冲扰动影响时，根据脉冲效应ρ的取值范围来求取柯西矩阵，并利用参数变分法得出聚类同步的判定条件。其通过调节系统自身参数实现同步，控制成本低。
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公开(公告)号：CN111638648A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010505988.2
申请日：2020-06-05
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有比例延迟复杂动态网络的分布式脉冲准同步方法，属于脉冲控制领域。由于网络中不同Lur’e系统之间存在异质性，因此本发明讨论了复杂网络的准同步而非完全同步。与一般的时间延迟不同，本发明考虑的比例延迟是一种无界的时变延迟，它极大地增加了网络实现同步的要求。根据分布式脉冲牵制控制协议和脉冲效应的不同作用，有效结合延迟脉冲比较原理，推广的参数变分公式和平均脉冲间隔定义，最终给出了耦合非恒同Lur’e网络的准同步判定方法。此外，对具有不同功能脉冲效应情形下的网络同步误差进行了合理估计，同时给出相应的指数收敛速度。此外，本发明的最后还给出相关数值示例来说明网络准同步判定方法和控制器设计方案的有效性。
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公开(公告)号：CN114721269B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210375262.0
申请日：2022-04-11
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲窗的受扰非线性多智能体准一致性方法，通过建立带有扰动的非线性多智能体系统模型，在考虑随机脉冲序列的情况下，利用离散李雅普诺夫函数法将脉冲时间窗这一概念引入系统，根据不同的脉冲效应对系统全局指数准一致性带来的影响，充分结合脉冲控制、牵制控制、分布式控制等多种控制方法设计控制器，并利用参数变分及脉冲比较原理等方法给出不同脉冲效应下充分的准一致性判别条件，精确计算出系统对应的准一致性收敛速率以及误差界。此外，利用蔡氏电路进行数值仿真从而验证本发明提出的准一致性方法的有效性。
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公开(公告)号：CN113325719B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110667285.4
申请日：2021-06-16
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种时变时滞多智能体的分布式脉冲一致性控制方法及系统，包括以下步骤：构建含有多个独立智能体的时变时滞非线性多智能模型，基于时变时滞非线性多智能模型获得目标状态模型；基于脉冲牵制控制方法构建分布式脉冲牵制控制器；根据智能体的时变时滞非线性多智能模型和分布式脉冲牵制控制器，定义误差向量并建立对应的误差系统模型；基于误差系统模型构建李雅普诺夫函数并证明其导数值有上界；求得脉冲发生时刻李雅普诺夫函数值的关系；利用脉冲比较原理和参数变分方法进行上界分析，得出带有时变时滞的非线性多智能体系统能够实现一致性。其系统的一致性误差将会以指数形式收敛到零，正确率高。
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公开(公告)号：CN113655763A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110937103.0
申请日：2021-08-16
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了非连续自时延多智能体系统一致性与饱和分布式控制方法，属于信息技术领域。利用具有时变控制增益的分布式负反馈控制器实现智能体之间状态信息交互。又考虑到实际系统运行环境与控制成本，增设外部饱和环节来将控制信号幅值限制在一个合理的范围。然后利用高斯误差函数以及微分中值定理来近似模拟饱和效应，以此降低控制信号的不平滑度。随后应用Filippov微分包含理论和测度选择定理处理非线性动力学函数的非连续性。接着通过广义Halanay不等式和Lyapunov稳定性定理得到指数一致性判定条件与最大容许时延。最后通过数值仿真验证了本发明所提出的控制策略的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967460B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210607969.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件。本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。
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公开(公告)号：CN115562037B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211355986.5
申请日：2022-11-01
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性多智能体系统控制方法、装置、设备及应用，涉及信息技术领域，包括基于多智能体的状态信息构建多智能体系统模型，并确定其一致性目标，利用所述多智能体系统模型和所述一致性目标计算误差，构建误差多智能体系统模型，基于所述误差多智能体系统模型，构建分布式脉冲控制器，构造Lyapunov函数，基于所述分布式脉冲控制器计算得所述多智能体系统模型全局一致的充分条件，基于所述充分条件，利用所述分布式脉冲控制器调节，使所述多智能体系统模型中所有智能体的状态一致，基于系统时滞和分布式时滞，实现了非线性多智能体系统的一致性，提高系统识别精度。
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公开(公告)号：CN114967460A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210607969.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种时滞非线性多智能体系统的分布式协同控制方法，包括：建立含时滞的非线性多智能体系统模型并确定一致性目标，建立误差多智能体系统模型，建立带分布式时滞的分布式脉冲控制器；构建脉冲形式的误差系统，在所述脉冲形式的误差系统下使用矩阵测度构建Lyapunov函数；使用Lyapunov函数、比较原理和参数变分法构建比较系统；在此基础上使用参数变分法获得含时滞的非线性多智能体系统达到一致性目标时的充分条件。本发明在充分考虑实际情况的同时节约了资源，简化了对含时滞的非线性多智能体系统的一致性分析过程，可以有效并正确地考虑含时滞的非线性多智能体系统的一致性问题。
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公开(公告)号：CN113110340B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110429668.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及非连续多智能体系统的分布式非平滑饱和一致性控制方法。本发明建立具有非连续动力学性态和时变时滞的多智能体系统模型，引入广义的Lipschitz条件来线性化非连续的非线性函数；利用Filippov微分包含和测度选择定理得到非连续微分方程在Filippov意义下的解；通过有限时间稳定性定理，估算出受控误差系统达到稳定的时间上界，减少了控制成本；结合高斯误差函数和微分中值定理，近似模拟饱和效应，以降低控制信号的不平滑度和简化控制器的后续设计。
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公开(公告)号：CN113110340A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110429668.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及非连续多智能体系统的分布式非平滑饱和一致性控制方法。本发明建立具有非连续动力学性态和时变时滞的多智能体系统模型，引入广义的Lipschitz条件来线性化非连续的非线性函数；利用Filippov微分包含和测度选择定理得到非连续微分方程在Filippov意义下的解；通过有限时间稳定性定理，估算出受控误差系统达到稳定的时间上界，减少了控制成本；结合高斯误差函数和微分中值定理，近似模拟饱和效应，以降低控制信号的不平滑度和简化控制器的后续设计。
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