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公开(公告)号：CN111300473B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010182572.1
申请日：2020-03-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种可转位可调刚度板弹簧骨架手指的电‑气驱动柔顺爪，涉及机器人、自动化领域，适用于食品、农产品、轻工产品的分拣机器人，以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同、安装相同的手指部件组成；手掌提供指根转位功能，四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或在内导向笔形气缸驱动下，左右手指逆时针转位45度、前后手指顺时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体；手掌提供指根转动功能，电机驱动使四个手指以相同指根角度转动，指根角度是指根节与手掌平面的夹角；同时手掌上转动气缸通过齿形带，驱动四根软轴、带动四根手指的指尖节相对于中指节转动，夹持物体；指根节和中指节之间是等宽度板弹簧的柔性关节。
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公开(公告)号：CN109262646B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811147487.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种链板式柔性手指，由链板式骨架、气动弹性波纹管人工肌肉、塑料环架等组成。弹性波纹管人工肌肉的轴向膨胀由于受到链板式骨架限制，克服拉弹簧的弹性力产生弯曲，使一个或多个链板与被抓取物体产生顺应性接触，并产生抓持状态接触力。通过高速开关阀控制，精确控制弹性波纹管人工肌肉内腔的气压，满足垂直抓取圆柱形、方形、球形、椭球形等物体，或水平抓取球形、圆柱形、方形等物体。其柔性自适应性好，结构简单、使用可靠，适应抓取物体形状、竖横放置的变化。本发明机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079833A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811041655.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱动串联变宽度柔性铰链骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板上，还包括柔性手指，柔性手指头部固定安装在中空指前段驱动板上，指根转动部分通过指根铰链座与所述底座板连接，指尖驱动零件通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的指根转动部分、指尖驱动部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应效果。
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公开(公告)号：CN108890677A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810886249.5
申请日：2018-08-06
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及指根节和指尖节协同驱动的柔性欠驱动机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过导向联结杆固定成整体，上座板上间隔安装两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别通过丝杠螺母座连接中空指尖驱动板和指根驱动板，中空指尖驱动板和指根驱动板各安装有两个直线轴承，四个直线轴承中分别固定所述四根导向联结杆；还包括柔性手指，其头部固定安装在中空指尖驱动板上，中部通过指根铰链座与底座板连接，尾部通过弯杆铰链座与所述指根驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指指根节、指尖节转动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。
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公开(公告)号：CN108858271A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811041675.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及本发明涉及双驱动异形超柔弹性骨架的机械手，包括上座板和底座板，两者之间通过两组导向联结杆固定成一个整体，上座板上间隔安装有两个丝杠轴伺服电机，两个丝杠轴伺服电机的丝杠分别连接中空指前段驱动板和指根部驱动板，两根丝杠末端分别通过两个带座轴承支撑于底座板，还包括柔性手指，柔性手指头部固定在中空指前段驱动板上，柔性手指的异形超柔板弹簧通过指根铰链座与底座板连接，柔性手指的弯杆通过弯杆铰链座与指根部驱动板连接，两个丝杠轴伺服电机通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别驱动柔性手指的不同部分运动，可靠抓持状态尺寸各异的物体、抓取范围广，具有柔性自适应的效果。
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公开(公告)号：CN111390946A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010218689.0
申请日：2020-03-25
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种摩擦副传动多根软轴传递仿节肢动物手指的敏捷灵巧爪，用以包络抓取、又可捏取，抓取范围广，适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，转位精度高、反应速度快，有柔性自适应效果。本发明手指部件是仿节肢动物结构，由指根节、中指上节、中指下节、指尖节这四个骨节组成，其中指根节的转位由气缸驱动、转动由电机驱动，其他三个指节转动由软轴驱动。指根节如同节肢动物的胸部，其转位与转动的控制是核心，具有灵活性；采用叶片式转动气缸为动力，经摩擦副驱动与软轴弯曲传动的三个指节，如同节肢动物的腹部，多节的且每节为单自由度转动的特征，具有敏捷性、包络抓取特性。
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公开(公告)号：CN109262646A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811147487.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明涉及一种链板式柔性手指，由链板式骨架、气动弹性波纹管人工肌肉、塑料环架等组成。弹性波纹管人工肌肉的轴向膨胀由于受到链板式骨架限制，克服拉弹簧的弹性力产生弯曲，使一个或多个链板与被抓取物体产生顺应性接触，并产生抓持状态接触力。通过高速开关阀控制，精确控制弹性波纹管人工肌肉内腔的气压，满足垂直抓取圆柱形、方形、球形、椭球形等物体，或水平抓取球形、圆柱形、方形等物体。其柔性自适应性好，结构简单、使用可靠，适应抓取物体形状、竖横放置的变化。本发明机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。
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