公开(公告)号：CN109741728A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910043898.3

申请日：2019-01-17

Applicant: 江南大学

Inventor： 樊启高 ,  张鹏松 ,  谈震锞 ,  朱一昕 ,  冒宇航 ,  高嬡娇 ,  程大维

IPC: G10K11/178

Abstract: 本发明公开了一种基于波形反馈的主动降噪系统及方法，涉及声音监测领域，包括外置的麦克风、降噪电路、次级声波产生装置、扬声器和电源模块；麦克风将采集的噪声声波传输给降噪电路；降噪电路包括滤波器、放大器和移相器；滤波器滤除高频噪声，放大器增大噪声衰减程度，提高信噪比，移相器对滤波放大后的噪音的相位进行调整；次级声波产生装置根据降噪电路经过滤波、放大、移相后得到的声波信号参数产生等幅等频反相的目标声波；扬声器在次级声波产生装置的驱动下播放目标声波；电源模块为系统供电。降低了车间内的噪音，保护工人的听觉系统，避免了噪声对人健康带来的影响。

公开(公告)号：CN109571485A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910026049.7

申请日：2019-01-11

Applicant: 江南大学

Inventor： 樊启高 ,  张鹏松 ,  朱一昕 ,  李选普 ,  池浩 ,  单敏 ,  许开 ,  王欢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法，涉及机器人控制领域，包括：硬件结构和软件系统；硬件结构包括树莓派、驱动板、传感器和执行机构，驱动板包括电源模块、MCU模块、驱动模块和USB模块；软件系统包括ROS和SQLite；树莓派安装Ubuntu系统，在Ubuntu系统中安装ROS和SQLite；树莓派与驱动板上的MCU模块通过USB模块连接，MCU模块处理树莓派的控制决策；传感器与树莓派连接；驱动模块根据MCU模块的驱动信号驱动执行机构运作；电源模块为驱动板上其他各个模块供电。缩短开发时间，系统移植性强，数据调用由SQLite实现，提高节点之间的通信效率。

公开(公告)号：CN106685277A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710172973.7

申请日：2017-03-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 樊启高 ,  张鹏松 ,  孙艳 ,  张威 ,  许明非

IPC: H02P6/10

CPC classification number: H02P6/10

Abstract: 本方法所涉及装置包括电机，电机转子角度传感器，处理器，电机驱动。该方法包括：处理器通过转子角度传感器获取转子实时位置，并接受控制系统所要给电机的驱动信号，再根据无刷电机的物理结构，极对数进行数据处理、计算得到一个融合数据生成新的电机驱动信号。该发明完全消除了无刷电机因外力因素导致换相、抖动很好的保护了控制器的正常运行并且大大提升了控制器的性能，本发明还可以应用在强外力设置控制器的目标设定值实现无缝切换。本发明在增稳设备中可以发挥巨大作用，使增稳设备更加稳定，消除了控制器失灵或者调节不足时导致系统极度不稳定的情况，对控制器以及设备的稳定运行有着非常大的辅助作用。