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公开(公告)号：CN113447016A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110718921.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种检测局部地形的装置和方法，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本发明可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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公开(公告)号：CN110667720A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911085483.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210401627U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201920600419.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01R31/68
Abstract: 本实用新型提供了一种RS232串口线交叉直连类型自动检测和标记装置，移动插盘机构包括插盘部件、设置于插盘部件一侧的插口、固接于壳体上用于带动插盘部件沿串口线插入方向前后运动的第一驱动部件；插口为多个，包括至少一个公头插口和至少一个母头插口；移动标记机构包括沿垂直于串口线插入方向作伸缩运动的打标部件、固接于壳体上用于带动打标部件作伸缩运动的第二驱动部件；控制检测电路包括微处理器模块，公头插口、母头插口分别连接至微处理器模块，第一驱动部件的输入端连接至微处理器模块，第二驱动部件的输入端连接至微处理器模块。本实用新型可减少了工作量，并且串口线检测结果可靠性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215217621U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121442686.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种检测局部地形的装置，通过球形机构的球面测量增量式编码器和光栅尺可以确定圆球的在大地坐标系下的位置信息。通过惯性测量单元采集到三个轴上的线加速度投影至大地坐标系，通过两次积分计算，确定惯性测量单元在大地坐标系下的位置信息，进一步确定圆球接地点的位置信息。通过行走机构的行走测量增量式编码器可以确定三个全向车轮在大地坐标系下的位置信息，进一步通过装置的机械结构与系统坐标系之间的旋转变换关系，确定圆球接地点的位置信息。将上述获取到的离散的位置信息通过卡尔曼滤波进行数据融合，并对融合后的数据进行梯度求导，从而构建出地形的模型。本实用新型可以对未知的地形进行有效的准确的检测。
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公开(公告)号：CN211410861U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201921926498.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A63B22/06
Abstract: 本实用新型公开了一种全方位运动球轮式抗眩晕训练器材，包括球舱和球架，所述球舱通过球周均布的牛眼轮组件同球心安装于球架内，所述球舱的上部和下部分别露出在球架的上、下端开口，球舱的上部设计为可供训练人员进、出的翻转舱门盖，对应于球舱的中部于球架内圆周均布设有上、下位置的球舱水平运动全向轮总成和球舱竖直运动全向轮总成，所述球架的下部圆周均布设有错位的升降支撑脚架和球舱地面运动全向轮总成，各球舱地面运动全向轮总成与球舱底部处于同一水平面上。本实用新型可合成空间中任意方向的旋转运动，可实现球舱在空间内可绕任意轴旋转，实现原地全方位运动和在地面上全方位滚动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210852708U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201921926478.1
申请日：2019-11-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本实用新型通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
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公开(公告)号：CN208862718U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821728889.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本实用新型可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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