公开(公告)号：CN107084718A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710246020.0

申请日：2017-04-14

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡超波 ,  蔡成林 ,  古天龙 ,  王亚娜 ,  李思民 ,  胡文灿 ,  方均光

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于行人航迹推算的室内定位方法，所述方法包括如下步骤：1.采集智能手机内部惯性测量单元(IMU)数据，得到该手机加速度、角速度和地磁原始数据，数据采集通过传感器数据采集软件APP实现。2.根据上述采集数据，采用行人航迹推算方法推算出行人的步数与步长。3.利用扩展卡尔曼滤波器融合加速度、角速度和地磁数据，得到高精度航向。4.根据步长和航向估算出行人位置。本发明利用手机内置的传感器实现室内定位功能，定位精度优于2m，具有抗干扰能力强、成本低、精度高等优点。

公开(公告)号：CN106918352A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710302355.X

申请日：2017-05-02

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 蔡超波 ,  蔡成林 ,  古天龙 ,  李思民 ,  王亚娜 ,  胡文灿

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种手持式MEMS磁力计航向校正方法，所述方法包括以下：(1)获取MEMS磁力计X、Y、Z轴方向的地磁强度；(2)通过倾斜补偿方法校正平台倾斜造成的X、Y轴方向地磁强度误差；(3)采用约束条件下的最小二乘法对上述校正后的地磁数据进行椭圆拟合，求出椭圆系数，通过罗差校正求出补偿后的X、Y轴真实磁场强度；(4)采用滑动窗口滤波消除手部抖动产生的航向角噪声。本发明通过倾斜补偿、滑动窗口滤波修正平台倾斜和手部抖动引起的误差，运用简便且具有良好抗噪声性能的罗差校正手段，使得校正后的磁力计航向精度优于1°，在对航向角有严格要求的室内外导航中具有较高的应用价值。