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公开(公告)号：CN109719757A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910172802.3
申请日：2019-03-07
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法，①建立多关节机械手的简化模型，简化模型基于坐标刻度纸零点即绝对坐标系的原点设置，机械手指末端设为相对坐标系的原点；②三只激光笔固定在相对坐标系原点，两两激光笔之间的夹角均相等；③三条激光照射到坐标刻度纸上，测出三个照射点于绝对坐标系下的坐标值，利用3个坐标值和激光笔之间的夹角，运用正弦定理建立三个关于机械手指末端坐标点的约束方程，求解出机械手指末端的坐标值，这个坐标值为机械手指末端在绝对坐标系下的位置点；④、在绝对坐标系和相对坐标系之间建立用三个欧拉角表示的旋转变换矩阵，此旋转变换矩阵表示运动过程中每个时刻下机械手指末端的姿态。
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公开(公告)号：CN109305244B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201811236207.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
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公开(公告)号：CN109245467B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811240517.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本发明可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。
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公开(公告)号：CN109305244A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811236207.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
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公开(公告)号：CN109245467A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811240517.2
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本发明可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。
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公开(公告)号：CN114778467A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210416773.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 桂林电子科技大学 , 广西伊科环境科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同时测定电镀排放废水中多种重金属的检测方法，涉及化学分析技术领域。包括以下步骤：将多种重金属作为标准物质，分别配制成各重金属的标准溶液，再将各标准溶液按照不同配比均匀混合后制成混合标准溶液；采用紫外分光光度计对混合标准溶液在470‑580nm波段下扫描，获取吸光度值；将吸光度值导入MATLAB，建立预报模型；将未知的含有多种重金属的混合溶液样品，通过所述预报模型，输出混合溶液样品中各重金属的组分的含量。本发明基于多元线性回归方法建立高精度预报模型A和宽范围预报模型B，以期为电镀废水多种重金属同时测定提供参考。
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公开(公告)号：CN102833163A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210302351.9
申请日：2012-08-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种对等网络流媒体点播服务质量保证方法及系统，该系统包括顺序连接的节点加入模块、资源查找模块、服务响应模块和信息反馈模块。首先，本发明采用区分服务的方式，针对互联网上点播网络中节点请求服务质量值，采用不同的流媒体服务类型对其服务请求进行响应处理，从而激励点播网络中节点尽最大努力为其他节点的流媒体服务请求提供服务，提高了点播网络中流媒体点播过程的服务质量，克服现有互联网上流媒体点播服务中节点“搭便车”行为所造成的服务质量差的问题；其次，本发明提供了一种高效的对等网络流媒体点播服务资源查找方法，通过它使点播网络中请求节点快速查找到所需流媒体资源。
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公开(公告)号：CN203027293U
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201220420680.9
申请日：2012-08-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种对等网络流媒体点播服务质量保证系统，该系统包括顺序连接的节点加入模块、资源查找模块、服务响应模块和信息反馈模块。首先，本实用新型采用区分服务的方式，针对互联网上点播网络中节点请求服务质量值，采用不同的流媒体服务类型对其服务请求进行响应处理，从而激励点播网络中节点尽最大努力为其他节点的流媒体服务请求提供服务，提高了点播网络中流媒体点播过程的服务质量，克服现有互联网上流媒体点播服务中节点“搭便车”行为所造成的服务质量差的问题；其次，本实用新型还提供了一种高效的对等网络流媒体点播服务资源查找方法，通过它使点播网络中请求节点快速查找到所需流媒体资源。
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公开(公告)号：CN209037701U
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201821728756.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本实用新型通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208862718U
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201821728889.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种嵌套式双转子陀螺机构，其转子组件包括基于支撑组件设置的内、外转子，内转子设于外转子内，内转子为由内部航模电机带动可高速旋转的转动体；支撑组件包括设于外转子内的上、下支撑板和左、右环套，内转子设于上、下支撑板之间；左、右环套分别套装在外转子的左、右环体上，左、右环套转动的安装于左、右固定盘上；外转子上分别开设有内、外滚珠滚动槽，滚珠滚动槽中设有上、下、左、右四组滚珠组件；外转子的前、后分别设有前、后内齿圈，前、后内齿圈内分别啮合有上、下齿轮，上、下齿轮分别由上、下支撑板上安装的前、后电机驱动旋转。本实用新型可实现至少有一个转子产生调节平衡的陀螺力矩且陀螺机构的占用空间小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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