公开(公告)号：CN114862717A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210515856.7

申请日：2022-05-11

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  谢永繁 ,  王庆阳 ,  宋汝昊 ,  罗梦沅

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明公开了主光轴与核线正交和横轴共线同时约束的鱼眼相机像对检校方法，实施步骤如下：1.对鱼眼立体像对设置两个约束；2.改正鱼眼立体像对，使其满足所提出的两个约束，即是将立体像对的左片作为基准，求出右片相对于左片的相对方位元素并对右片进行改正；3.根据等距投影和透视投影函数的关系，结合成像几何原理，推导出物点经等距投影和透视投影成像的像点坐标之间的关系，通过这一关系，将透视投影情况下的几何特点变换到等距投影中；4.推导出物方点和鱼眼立体像对同名像点之间的关系，引入畸变模型，得到主光轴与核线正交和横轴共线同时约束的鱼眼相机像对检校模型。本发明方法相较于单张鱼眼检校方法，能提高鱼眼相机参数的求解精度。

公开(公告)号：CN113920201A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202110746242.5

申请日：2021-07-01

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  谢永繁 ,  宋汝昊 ,  王庆阳

IPC: G06T7/80 ,  G06T3/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了极线几何约束的鱼眼相机标定方法，实施步骤如下：首先建立室内三维标定场，测量人工标志点的三维坐标以及鱼眼图像坐标，然后通过鱼眼相机与传统光学相机投影函数的关系确立鱼眼图像点与透视投影图像点的关系，用Levenberg‑Marquardt(LM算法)最小化误差，解算鱼眼图像点与空间三维坐标点的最优投影变换矩阵和基本矩阵；接着将径向畸变与切向畸变模型加入极线几何约束式，以牛顿法求解出径向与切向畸变参数，改正鱼眼图像点。最后计算鱼眼图像点与空间三维坐标点投影变换矩阵以及基本矩阵，分解投影变换矩阵，得到内外方位元素。本发明方法能计算出鱼眼相机的内参数，提高内参数的求解精度。

公开(公告)号：CN113947638A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111167364.5

申请日：2021-10-04

Applicant: 桂林理工大学

Inventor： 周国清 ,  宋汝昊 ,  谢永繁 ,  王庆阳 ,  罗梦沅

IPC: G06T7/80 ,  H04N5/232 ,  H04N5/262

Abstract: 本发明公开了鱼眼相机影像正射纠正方法，实施步骤如下：首先建立室内三维标定场，建立自由坐标系并测量人工标识点三维空间坐标，获取原始鱼眼影像。计算像主点及相机焦距初值，结合球面透视模型对原始影像进行坐标变换，去除球形畸变。然后构建鱼眼相机光学畸变模型，将其引入直接线性变换(DLT)模型，获得鱼眼相机光学畸变模型，求解光学畸变系数及原始影像内外方位元素。最后，由共线条件式出发，采用间接法数字微分纠正对去除球形畸变的透视影像进行正射纠正，获得标定场正射影像。本发明方法能将原始鱼眼相机影像进行正射纠正，解决了鱼眼相机影像严重的畸变问题，在空间狭窄区域，采用鱼眼相机可以快速获取大比例尺正射影像。