公开(公告)号：CN111094657A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201980004520.0

申请日：2019-02-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁

IPC: E02F3/85

Abstract: 控制器决定表示目标形状的目标设计地形。控制器生成使工作装置按照目标设计地形动作的指令信号。在通过操作装置的操作变更了工作装置的倾角时，控制器根据变更后的倾角修正工作装置的倾角。

公开(公告)号：CN108884661A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780017540.2

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡以及比上坡位于前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形下方、且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN111051616B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201980004436.9

申请日：2019-02-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁

IPC: E02F3/85

Abstract: 控制器取得第一设计地形。控制器决定至少一部分位于第一设计地形的上方的第二设计地形。控制器根据第二设计地形生成使作业机动作的指令信号。控制器在第二设计地形的至少一部分位于第一设计地形的下方时，变更作业机的倾斜角。

公开(公告)号：CN113454295A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202080014544.7

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  高山健太郎

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 姿态传感器输出表示车身的姿态的姿态数据。位置传感器安装于车身。存储装置存储机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。输入装置接受校正数据的输入。校正数据包含外部的测量设备测定的作业机械中的规定的测量点的位置和外部的测量设备测定的位置传感器的位置。处理器基于校正数据和姿态数据校正机械数据。

公开(公告)号：CN110168171B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201880006059.8

申请日：2018-02-22

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  下条隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器取得表示作业对象的现状面的现状地形数据。控制器以现状面为基准使目标设计面沿铅垂方向位移。

公开(公告)号：CN108884661B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201780017540.2

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。控制器获取作业装置的挖掘开始位置。在现状地形包括上坡以及比上坡位于前方的下坡、且挖掘开始位置位于上坡时，控制器确定第一虚拟设计面，该第一虚拟设计面包括位于现状地形下方、且倾斜比上坡平缓的第一设计面。控制器生成使作业装置沿第一虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884659B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201780017213.7

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  原田纯仁 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  米泽保人

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 控制器在现状地形包括上坡和比上坡更靠前方的下坡时，确定包括第一设计面和第二设计面的虚拟设计面，第一设计面比上坡的倾斜度更平缓，第二设计面相对于第一设计面倾斜，且比所述下坡的倾斜度更平缓。控制器生成使工作装置沿着虚拟设计面移动的指令信号。

公开(公告)号：CN111094658A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201980004556.9

申请日：2019-02-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至

IPC: E02F3/85

Abstract: 本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法以及工作车辆。控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据。控制器确定目标深度。控制器基于现状地形数据，获取位于现状地形上的多个区划点的位置。控制器确定使多个区划点各自在铅垂方向上位移目标深度的量的多个基准点。控制器基于多个基准点确定目标设计地形。控制器生成按照目标设计地形使工作装置工作的指令信号。

公开(公告)号：CN110168172A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201880006078.0

申请日：2018-02-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁 ,  石桥永至 ,  米泽保人 ,  桐野量行

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/43

Abstract: 具有工作装置的作业车辆的控制系统具备控制器。控制器被编程为进行以下的处理。控制器接收表示操作人员的输入操作的输入信号。控制器取得车辆信息和方位信息，车辆信息是包含接收到输入信号时的作业车辆的位置的车辆信息，方位信息是接收到输入信号时的作业车辆的方位信息。控制器基于接收到输入信号时的车辆信息与方位信息，决定表示工作装置的目标轨迹的目标设计面。

公开(公告)号：CN113454294B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202080015243.6

申请日：2020-02-17

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 原田纯仁

IPC: E02F3/84 ,  E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 控制器在作业机械的后退过程中使工作装置按照工作装置的后退时的目标轨道动作。