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公开(公告)号：CN118609075A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410713527.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及管道机器人技术领域，且公开了基于yolov5‑ESP32‑CAM辅助管道机器人清洗系统及方法ESP32‑CAM模块、led灯模块、红外反射传感器模块和yolov5图形检测模块，ESP32‑CAM模块包括ESP32‑S芯片、OV2640摄像头和micro SD卡插槽，ESP32‑CAM模块将OV2640摄像头拍摄的图像数据发送至yolov5图形检测模块，yolov5图形检测模块中存储了经过训练的改进的yolov5的网络模型用于对障碍物进行判断，改进的yolov5的网络模型包括在现有的yolov5的网络模型的P3层增加到输出节点的通路以及在现有的yolov5的网络模型的Neck层中采用BoT网络结构替换原C3网络结构。该基于yolov5‑ESP32‑CAM辅助管道机器人清洗系统及方法改进的Yolovz5在网络模型mAP0.5和mAP0.5:0.95精度上分别提高了2.1%和1%，在网络模型Precision和Recall分别提高了3.4%和2.26%。
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公开(公告)号：CN117889363A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311780569.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种水下管道探伤机器人，属于水下管道检测技术领域。本发明主体环、清理机构、弹簧伸缩杠杆、移动机构、第二弹簧、驱动机构、监视探头，主体环内壁上开设容置槽，清理机构与容置槽滑动连接，弹簧伸缩杠杆两端分别与清理机构、移动机构铰接，弹簧伸缩杠杆与容置槽侧壁转动连接，移动机构与容置槽侧壁滑动连接，第二弹簧两端分别与移动机构、容置槽侧壁固定连接，驱动机构固定安装在主体环外侧壁上，监视探头固定安装在主体环顶面上；本发明将机器人套在管道上，提升机器人在水中移动的稳定性，通过清理机构对管道上的附着物进行清理，提高探伤效果，通过移动机构使机器人在水中移动的同时可翻越法兰，使机器人可以顺利完成探伤工作。
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公开(公告)号：CN119916687A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510098525.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G05B13/04 , G16C20/70 , G06F18/213 , G06F18/27 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N7/01 , G06F17/12 , G06F17/13 , G06F17/18 , C22B15/02
Abstract: 本发明涉及艾萨炉熔炼过程的智能控制技术领域，特别涉及一种艾萨铜熔炼过程参数的软测量模型构建方法，包括：对艾萨炉进行数据采样；构建核聚类的局部线性嵌入算法，并对采样数据进行处理；构建基于广义最大熵回归的自适应模型；采用隐马尔可夫模型对采样数据中的工况进行预测，得到基于广义最大熵回归的自适应模型的最优参数；将最优值输入模型中，并将处理后的结果输入得到最优值后的模型中，输出最终预测结果。本发明预测结果与实际生产结果基本吻合，预测的正确性和稳定性较好，对实际生产过程的优化控制具有参考价值。
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公开(公告)号：CN117807877A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311844654.8
申请日：2023-12-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F30/27 , F17D5/00 , G01D21/02 , G06N3/02 , G06F113/14 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及运输管道检测技术领域，且公开了基于数字孪生的管道检测系统和系统构建方法及检测方法，包括物理实体、数据中心、虚拟场景和可视化操作平台，物理实体用于管道实时运行数据和检测数据的获取与传递，数据中心用于数据存储和数据处理，虚拟场景用于对所述物理实体的虚拟映射，可视化操作平台用于显示人机交互界面。该基于数字孪生的管道检测系统和系统构建方法及检测方法当检测装置检测的管道厚度到达设定阈值时，可视化操作平台会向用户报警，用户可在可视化操作平台查看故障位置，对有可能发展为缺陷的位置为工作人员标记出来，可以减少工作人员数据筛查负荷，降低维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117576013A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311491620.5
申请日：2023-11-10
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及铜冶检测技术领域，且公开了一种基于机器视觉的铜冶过程检测与优化系统，包括用于对铜冶过程进行图像存储并传输的观测相机、用于对观测相机传导的图像进行分析的图像处理模块、用于显示图像处理模块分析结果的显示设备以及根据图像处理模块检测的数据进行警报的警报设备，观测相机将拍摄的图像实时传导至图像处理模块。该基于机器视觉的铜冶过程检测与优化系统通过图像处理模块配合观测相机，可以实时精准地监控铜冶过程，不仅能提高铜冶的效率，还能增强铜冶的精度，此外图像处理模块通过进行与现有完美样本之间进行比对，可以及时发现并预警可能的异常情况，并将信号传导至警报设备，避免因设备故障或铜液质量问题而造成的生产损失。
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公开(公告)号：CN221773084U
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202323620869.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B08B9/051
Abstract: 本实用新型涉及一种管道清洁机器人，属于管道清洁技术领域。本实用新型电机壳体、电机系统、轴杆、清洁组件、移动组件，电机系统由2个尾部相对的电机组成，电机系统固定安装在电机壳体内，所述电机系统的2个电机的传动轴分别穿出所述电机壳体的两端并与轴杆一端固定连接，所述轴杆另一端固定安装有移动组件，轴杆上固定套接有清洁组件，所述移动组件包括滚轮，所述滚轮的轴向与所述轴杆的轴向形成夹角且不垂直，与电机系统的2个电机传动轴连接的轴杆端部固定安装的移动组件互为镜像；本实用新型仅使用2个电机带动清洁组件以及移动组件转动，实现管道清洁机器人在管道内进行移动清洁，减少电机使用数量，简化结构、降低制造成本以及故障率。
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公开(公告)号：CN220497766U
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202322135520.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本实用新型提供一种打渣设备，包括输送机，输送机上端设置U形架，输送机输送部上端等距设置多个放置槽，放置槽处在U形架两个竖向部之间，U形架横向部下侧设置U形块，U形架横向部上端设置电动推杆固定端，电动推杆活动端穿过U形架横向部并与U形块连接，U形块两个竖向部之间设置转轴，转轴左右两端均转动设置圆形盒，圆形盒内设置盘簧，盘簧的一端与转轴连接，盘簧的另一端与圆形盒内壁连接，转轴外端转动连接呈前低后高倾斜布置的安装板，安装板处在两个圆形盒之间，安装板下端活动设置刮板，刮板处在放置槽正上方，安装板与刮板平行布置，该设计通过U形块的下降与铜渣的清理产生联动，实现对放置槽内壁上铜渣的清理，减少设备成本。
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公开(公告)号：CN220559995U
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202321968714.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B08B9/049
Abstract: 本实用新型公开了一种管道冲刷设备，涉及管道清理技术领域。其结构包括环形水箱、扩展摆杆、高压喷头和支撑滑架；环形水箱一端中心设置有进水接头；环形水箱位于进水接头一端设置环形凸台，并且环形凸台外径小于支杆体外径；环形凸台周侧面设置有若干与扩展摆杆铰接的铰座，并且铰座与扩展摆杆之间安装有扭簧；进水接头周侧设置有若干贯穿固定在环形水箱上的高压出水管。本实用新型通过环形水箱、扩展摆杆、高压喷头、支撑滑架、导管连接头和高压管的组合，采用全覆盖抵近冲洗的方式对管道内壁进行全方位清晰，并利用冲洗时的反作用力移动，均布的高压喷头近距离高压输出冲洗管道内壁，对附着在管道内壁的杂质具有较强的清洗效果。
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公开(公告)号：CN222798484U
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202422403029.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 昆明理工大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , H05K7/20 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种可进行内部监控的管道机器人，包括：主体，所述主体的内侧底部中心安装有主动齿轮，所述主动齿轮的外围且于所述主体的内侧啮合连接有从动齿轮，所述旋转轴的轴端且于所述主体的顶面中部连接有电机，所述主体的外壁均匀固定有监控安装座，所述圆槽的内侧均安装有监控探头，所述主体的底面均匀固定有伸缩套杆，且伸缩套杆的顶部侧方均安装有微型气泵；伸缩套杆采用密闭的阶梯式伸缩套管结构，通过微型气泵向伸缩套杆内充放气，伸缩套杆会相应伸长或缩短，借此能够升高或者降低主体的高度，主体升高，便不会碰到管内障碍物，如此便使得该管道机器人具有避障的功能，有效防止管道机器人在管道内与障碍物发生碰撞的问题。
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