公开(公告)号：CN113226881B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN201980083321.3

申请日：2019-08-19

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 奈须真吾 ,  濑户信治 ,  一丸修之 ,  平尾隆介

IPC: B60W40/11 ,  B60G17/015 ,  B60G17/016 ,  B60W40/068 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109

Abstract: 本发明的目的在于提供一种通过考虑作用于车轮的前后方向或横向的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力而能够高精度地推断上下运动状态量的车辆运动状态推断装置及方法。本发明为一种车辆运动状态推断装置，它是车轮与车体通过悬架结合在一起的车辆上的车辆运动状态推断装置，其特征在于，具备：上下运动起因轮速分量推断部，其推断因车辆的上下运动而产生的轮速分量；上下力推断部，其算出因车辆的运动而产生的车轮的摩擦力因悬架的几何结构而作用于车体的上下方向的力；以及上下运动推断部，其推断车辆的上下运动的状态量，上下运动推断部根据来自上下运动起因轮速分量推断部的轮速分量和来自上下力推断部的作用于车体的上下方向的力来推断车辆的上下运动的状态量。

公开(公告)号：CN118524955A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202280087554.2

申请日：2022-10-25

Applicant: 日立安斯泰莫株式会社

Inventor： 奈须真吾 ,  上野健太郎 ,  濑户信治

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/072 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W30/10 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置，其在考虑了行驶中的车辆产生的前后运动和横向运动的联系基础上，以加速度或加加速度等物理量为规定值内的方式设置速度，从而兼顾乘坐舒适性和移动时间的最短化。其具备：路径指令值计算单元，其生成车辆行驶的路径；规定值设定单元，其设定在所述路径行驶时的车辆行为的物理量的规定值；路径特征点设定单元，其基于所述路径和所述规定值设定路径特征点；以及速度指令值计算单元，其基于所述路径、所述规定值和所述路径特征点生成用于使所述车辆在所述路径上行驶的速度指令值，所述速度指令值计算单元基于作为所述路径的曲率的峰值点的路径特征点设定前后加速度的零点，基于作为所述曲率的距离微分值的峰值点的路径特征点设定前后加速度的峰值点。