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公开(公告)号：CN103659804A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310237073.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人(1)包括：以能转动的方式安装于底座框架(2)的回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。
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公开(公告)号：CN109202879B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810607189.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，即使多根叉的间距的变更量较大，也能够降低叉间距变更机构的驱动源即电动机的成本，并且能够顺畅地变更多根叉的间距。该手具备变更与叉的长度方向和上下方向正交的Y方向上的多根叉的间距的叉间距变更机构(26、27)和向Y方向引导叉的导向机构(50)。叉间距变更机构(26、27)具备电动机(29、34)、外周面形成有梯形螺纹或方螺纹且与电动机(29、34)的输出轴连接的螺纹部件(30、35)、与螺纹部件(30、35)卡合的螺母部件(32、37)、固定于叉的滑动部件(31、36)。螺母部件(32、37)被滑动部件(31、36)保持为能够向与Y方向正交的方向移动。
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公开(公告)号：CN109202941A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607911.9
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人的手及工业用机器人，简化了安装于四根叉的吸附机构的空气吸引路径，并且，即使在搬运对象在相邻的内侧叉和外侧叉之间不易挠曲等情况下，也能够使所有吸附机构与搬运对象接触。在手(3)中，在四根叉(18、19)的相同的位置安装吸附机构(22)的情况下，四个吸附机构的空气吸引路径是共同的。当将在吸附最倾斜的状态的搬运对象(2)时吸附部相对于浮动机构向上下方向可移动的量设为最大可移动量时，在X方向上，在叉的上表面相对于基准高度的高低差为最大可移动量以下的区域，在四根叉上安装吸附机构(22B)，在叉的上表面相对于基准高度的高低差超过最大可移动量的区域，在两根叉(19)上安装吸附机构(22C)。
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公开(公告)号：CN109202940A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810607669.5
申请日：2018-06-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的手，即使在对搬运时容易受到损伤的搬运对象进行搬运的情况下，也能够降低搬运对象在搬运时受到损伤的风险。手(3)具备由含有碳纤维的树脂形成的叉(18、19)和载置搬运对象(2)的树脂制的多个载置部件(21)。多个载置部件(21)在叉(18、19)的长度方向(X方向)上排列在叉(18、19)的、可载置搬运对象(2)的范围的整个区域内，并利用螺栓固定于叉(18、19)。载置部件(21)上形成的螺栓的配置孔的X方向的宽度比螺栓的外径宽。载置部件(21)的X方向的长度被设定为如下长度：即使手(3)的周围温度变动、叉(18、19)及载置部件(21)伸缩，在配置孔的X方向的侧面和螺栓之间也形成有间隙。
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公开(公告)号：CN106346458A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610525554.2
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其能够缩短设置有工业用机器人的制造系统的生产节拍时间。该工业用机器人具有：多个手(3、4)，其供搬运对象物个别地装载且配置在同一高度上；多个手支承部件(7、8)，其分别固定有多个手(3、4)；保持部件(11)，其以多个手支承部件(7、8)能够沿水平方向的同一方向呈直线地往返移动的方式保持多个手支承部件(7、8)；以及多个手驱动机构(22、23)，其使多个手支承部件(7、8)分别相对于保持部件(11)个别地往返移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102380872B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201110206392.3
申请日：2011-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即便在包括将对臂进行支承的支承构件支承成能在上下方向上移动的柱状构件的情况下，也能以较简单的结构来抑制搬入的搬运对象物的位置偏移并恰当地修正该搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：手部(3)，该手部(3)供搬运对象物装设；臂(4)，该臂(4)供手部(3)连结；支承构件(6)，该支承构件(6)对臂(4)进行支承；柱状构件(7)，该柱状构件(7)将支承构件(6)支承成能在上下方向上移动；基台(8)；旋转构件(9)，该旋转构件(9)对柱状构件(7)的下端进行支承并能相对于基台(8)转动；以及移动机构(10)，该移动机构(10)使柱状构件(7)相对于基台(8)在与上下方向正交的规定方向上相对移动。
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公开(公告)号：CN103707316A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310370776.8
申请日：2013-08-22
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种将偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器与电动机配置于关节部的工业用机器人，能够将来自电动机的动力适当地传递到偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器。在该工业用机器人中，在将回旋框架(3)和第一臂(4)连接的关节部(13)配置有电动机(14)和减速器(31)，减速器(31)将电动机(14)的转速减速传递。减速器(31)为偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器，所述偏心摆动型减速器或游星齿轮减速器具有配置在以减速器(31)的轴中心为中心的同心圆上的多个输入齿轮(31a)。电动机(14)固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的容易一方，减速器(31)的输出侧固定于回旋框架(3)或第一臂(4)中的任意另一方。并且，在电动机(14)的输出轴(14a)上直接形成有与输入齿轮(31a)啮合的输出轴齿轮(14b)。
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公开(公告)号：CN114684614B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN114684614A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111612082.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其具备相对于臂向前后方向线性往复移动的手，且在真空中对搬运对象物进行搬运，即使配线在臂和手之间穿绕，也能够在臂和手之间适当地引导及保护配线，并且能够抑制粉尘产生。工业用机器人(1)具备一端部可转动地与固定于臂(9)的后端部的连杆支承部件(21)连接并且另一端部可转动地与手(6)的后端部连接的连杆机构(23)，配线沿着连杆机构(23)在连杆支承部件(21)和手(6)之间穿绕。连杆机构(23)具备：基端部可转动地与连杆支承部件(21)连接的连杆部件(85)；以及前端部可转动地与手(6)的后端部连接并且基端部可转动地与连杆部件(85)的前端部连接的连杆部件(86)。
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公开(公告)号：CN114683257A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111571140.0
申请日：2021-12-21
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人以及机器人的控制方法，能够更适当地探测滚珠螺杆的螺杆轴的旋转异常。所述机器人包括：滚珠螺杆，具有螺杆轴以及螺母构件；马达，用于使螺杆轴旋转；动力传递机构，将马达的动力传递至螺杆轴；编码器，探测马达的旋转；以及探测机构，具有被固定于螺杆轴的被探测构件与对被探测构件进行探测的传感器，对螺杆轴的旋转进行探测。输入编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号的控制部基于编码器的输出信号与探测机构的传感器的输出信号，来探测螺杆轴是否产生了旋转异常。
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