公开(公告)号：CN110153995B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN201910116333.3

申请日：2019-02-15

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 矢泽隆之 ,  长栋研人 ,  伊藤一树

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部(15)、第二臂部(16)及手(8)，基于使可转动地连接于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(40)的手叉(18)移动到室(6)内的搬运对象的交接位置，基于交接位置处的探测用面板(40)的基准位置和探测用面板(40)的停止位置的偏移量，计算通过电动机驱动第一臂部(15)时的修正值。

公开(公告)号：CN110153993A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910114727.5

申请日：2019-02-14

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 矢泽隆之 ,  田边智树 ,  伊藤一树

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种工业用机器人的修正值计算方法，在更换工业用机器人、或更换工业用机器人的电动机时，可以不进行工业用机器人的再示教作业。在该工业用机器人的修正值计算方法中，在坐标确定工序中，通过摄像头(36、37)确定探测用夹具(35)的角部(35a)的坐标和探测用夹具(35)的角部(35b)的坐标。另外，在修正值计算工序中，基于在坐标确定工序中确定的角部(35a、35b)的坐标，计算用于控制使第一臂部相对于本体部转动的第一电动机的第一编码器的修正值、用于控制使第二臂部相对于第一臂部转动的第二电动机的第二编码器的修正值、用于控制使手基部相对于第二臂部转动的第三电动机的第三编码器的修正值。