公开(公告)号：CN112689584A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201880097444.8

申请日：2018-09-17

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺两合公司

Inventor： 江本周平 ,  出川胜彦 ,  野尻隆宏 ,  志野达弥 ,  石丸秀行 ,  伊东敦 ,  浅井俊弘

IPC: B60W30/16

Abstract: 提供一种能够引导本车以使其不偏离在收费站产生的机动车队列的自动驾驶控制方法。一种由自动驾驶控制系统执行的自动驾驶控制方法，所述自动驾驶控制系统具有自动驾驶控制单元，所述自动驾驶控制单元执行使本车沿着在地图上生成的目标行驶路径行驶的自动驾驶控制，在所述自动驾驶控制方法中，在经过收费站时，设定本车预定要经过的一个或多个目标经过闸门(步骤S2)，从多个前车中判定是否存在预测经过闸门与本车的目标经过闸门一致的前车(步骤S5)，将预测经过闸门与目标经过闸门一致的前车设为追踪目标来进行追踪行驶(步骤S6)。

公开(公告)号：CN107850446B

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201580081657.8

申请日：2015-07-13

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 浅井俊弘

IPC: G01C21/30 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明的自身位置推定装置检测在车辆周围存在的地标的位置，基于车辆的移动量，累积检测到的对象物体的位置并将其作为对象物体位置数据，从累积的对象物体位置数据提取直线，基于相互交叉的直线构成的角的大小，从提取的直线中选择用于自身位置推定的对象物体位置数据，通过将所选择的对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定车辆的自身位置。

公开(公告)号：CN107850446A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580081657.8

申请日：2015-07-13

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 浅井俊弘

IPC: G01C21/30 ,  G08G1/00

CPC classification number: G01C21/30 ,  G01C21/005 ,  G01C21/04 ,  G01C21/3602 ,  G01S5/16 ,  G06K9/00798 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30252

Abstract: 本发明的自身位置推定装置检测在车辆周围存在的地标的位置，基于车辆的移动量，累积检测到的对象物体的位置并将其作为对象物体位置数据，从累积的对象物体位置数据提取直线，基于相互交叉的直线构成的角的大小，从提取的直线中选择用于自身位置推定的对象物体位置数据，通过将所选择的对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定车辆的自身位置。