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公开(公告)号：CN110955262B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911259781.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。
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公开(公告)号：CN115259383A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210875292.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 河海大学
IPC: C02F3/32 , C02F3/34 , C02F7/00 , C02F101/10 , C02F101/16 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种水生态修复技术领域的一种可变体增氧与浮游生物孵化的生态修复装置，旨在解决现有技术中水体净化方式单调、生态修复不够全面、缺乏对生物多样性恢复的问题。其包括展翼变体单元、能源动力单元、检测和曝气单元和浮游生物孵化单元。展翼变体单元控制装置根据不同水位调节高度；能源动力单元提供能源；检测和曝气单元根据水环境质量设定适合的曝气速率和曝气量；浮游生物孵化单元在净化水体的同时培育浮游生物。本发明适用于污染水体水生态修复，集智能曝气、生物净化、生物多样性恢复、多能源形式供能于一体，在改善水环境质量的同时，增加物种丰富度，具有环境友好、节约能源、智能化程度高的特点，促使水生态修复效益最大化。
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公开(公告)号：CN113387509B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110646530.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 河海大学
IPC: C02F9/14 , E02B11/00 , E02B13/00 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种多级农田排水沟渠生态修复系统，包括设置在农田排水沟渠末端的框架，所述框架上设置有空气发生器，所述沟渠内设置有与其水流方向垂直的曝气帘，所述曝气帘设置在万向液压杆机构上，所述沟渠内且位于所述曝气帘前后两侧均设置有植物修复区，所述沟渠内最前端设置有拦污栅，所述空气发生器连有曝气管，所述曝气帘包括串联式曝气单元、纳米材料净化单元和微生物挂膜降解单元。本发明提供的一种多级农田排水沟渠生态修复系统，简单运行、成本低廉、性能稳定、不影响沟渠灌排功能、并强化吸附和降解水体及底泥中的氮磷和有机污染物。
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公开(公告)号：CN114048620A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111374624.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 河海大学
IPC: G06F30/20 , G06Q10/00 , G06Q10/04 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于光伏系统技术领域，公开了一种光伏阵列智能故障诊断方法，包括以下步骤，步骤1：获取光伏阵列实际运行状态的电流电压(I‑V)数据；步骤2：结合先验知识，选定五维特征参数并标准化处理；步骤3：基于多变量预测模型进行光伏阵列故障诊断。本发明的有益效果为结合先验知识，选定了光伏阵列I‑V曲线的五维特征参数，并应用多变量预测模型实现了光伏阵列故障诊断，其泛化性、鲁棒性和可靠性较好。
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公开(公告)号：CN113859596A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110985549.0
申请日：2021-08-26
Applicant: 河海大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动微量样品称量包样仪，包括样品输送单元、固定称量单元、泄露品处理单元、包样压实单元、智能控制单元。各单元协作完成指令，通过设置参数后仪器可自动完成样品的称量与包装，可满足多数量的实验样品称量及包装要求，特别适用于毫克级别样品的称量与包样。本发明可实现对样品的精准称量，可以大大减小传统手动称量方式所带来的人为误差；并在称量之后实现近原位的自动样品的包装工作，降低了包样过程中样品泄露和倾倒的概率，缩减了重复制样时间，可提供更精确的实验数据和更高的实验效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113722970A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111021359.3
申请日：2021-09-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F30/25 , G06F17/16 , G06F111/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于光伏发电技术领域，公开了一种光伏功率超短期在线预测方法，首先，将采集到的光伏功率历史数据进行预处理，预处理过程包括对历史数据的分类以及滤波，目的在于提高训练数据的可信度；然后，采用中心频率观察法和改进的粒子群优化算法优化在线预测过程中各模型的参数；最后，将核函数极限学习机作为基础预测器，结合变分模态分解和相空间重构算法，完成超短期光伏功率预测。本发明的有益效果为通过对光伏功率数据本身存在的混沌特性进行分析，采用奇异谱分析、变分模态分解以及相空间重构方法消除了光伏功率数据的随机性与不确定性；以核函数极限学习机为基础预测器而建立一种在线预测方法，实现对光伏功率的超短期预测。
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公开(公告)号：CN112472581A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011260817.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 河海大学
IPC: A61H35/02
Abstract: 本发明公开了一种安全光幕和红外感应耦合型迅即智控喷淋设施，包括喷淋单元、洗眼单元、智控单元，支撑结构单元。本发明喷淋设施启动方式的智能优化；喷淋单元包括开合顶盘和喷孔，适用于工作人员头部及全身喷洗；洗眼单元包括弹簧膜片式减压阀、过滤器、排水管、对向弯曲洗眼喷头，适用于实验室人员眼睛清洗；智控单元包括红外感应系统、安全光幕系统、脚踏开关，其中红外感应系统包括红外线收发管，安全光幕系统包括红外线发射管、红外线接收管。本发明可以通过三种选择方式启动设施，缩短了喷淋响应时间，提升了传统喷淋设施的在使用过程中的时效性。
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公开(公告)号：CN110955262A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911259781.5
申请日：2019-12-10
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人的路径规划与跟踪的控制方法及系统，基于栅格法搭建环境地图；弓字形往复算法，遍历栅格，确定一条行驶路径；基于超宽带定位系统和姿态信号采集模块的周期性信息获取；基于反正切函数的路径跟踪算法，跟踪目标路径。优点：本发明通过栅格法建立环境地图降低了寻路计算复杂度，并且反正切函数的跟踪算法是对导航圆跟踪算法的改进，满足跟踪目标路径的基础上，缩短了机器人达到稳态的调节距离。
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公开(公告)号：CN115236076A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210788053.9
申请日：2022-07-06
Applicant: 河海大学 , 长江水利委员会水文局
Abstract: 本发明公开了一种生物检测设备技术领域的可变焦扫描的浮游生物高分辨鉴定仪，旨在解决现有技术中镜检和扫描系统各自具有优劣势的问题，其倒置基底x向调节旋钮、移动尺调节旋钮和倒置基底z向调节旋钮的端部均设有马达推进器，所述马达推进器能够匀速带动旋钮转动；所述目视镜配设有用于拍摄生物样品图像的摄影器，所述摄影器和马达推进器均与计算机系统电信号连接，所述计算机系统包括浮游生物分析软件和浮游生物数据库。本发明可以将镜检和扫描系统的优点结合，既能实时清晰地观测浮游生物的形态、体位等各种信息，还能利用数据库识别出浮游生物的种类，降低对操作人员的专业能力要求。
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公开(公告)号：CN109976356B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910348093.X
申请日：2019-04-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法，所述自动运维控制方法依次包括5个环节：信息获取环节、运动方式集合获取环节、动作切换控制与轨迹调整环节、边界检测与缝隙过滤环节以及电机控制环节，能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁；机器人为履带式移动机器人，车身前侧配备了滚刷清洗装置；针对屋顶分布式电站，即矩形阵列、组件间缝隙为2到3cm，提出了一种折返式机器人自动控制策略，其中包括动作的切换控制；对阵列边界的检测，从而防止机器人跌落；同时也可对组件间缝隙的进行判断与过滤，从而减少机器人对阵列边界的误判断。本发明的有益效果是：能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁，提高运维效率。
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