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公开(公告)号：CN114022555B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111319166.6
申请日：2021-11-09
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于合模线和壁厚分布特征的吹塑件焊接位姿匹配方法，包括以下步骤：1）连续多帧图像输入；2）基于合模线和壁厚分布特征的吹塑件特征点匹配；2.1）提取输入图像中的合模线特征；2.2）基于高斯下采样提取合模线上的特征点；2.3）基于特征点法进行帧间估计；2.4）基于壁厚分布特征进行匹配跟踪；2.5）基于ORB‑SLAM2进行误匹配剔除；3）相机位姿估计的数据输出。本发明基于吹塑焊接件合模线和壁厚分布特征，利用两帧间输入图像的合模线上特征点的不变性，估算相机的位姿。该方法能够快速进行特征点的匹配，完成对吹塑焊接件的打孔焊接；有效提高了对于吹塑焊接件的焊接位姿的匹配效率，进一步提高了焊接质量。
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公开(公告)号：CN114037623A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111242616.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开一种基于波纹和环境特性融合与迭代复原的水波纹预消除方法。水下拍摄得到原始图像，将图像基于sym2小波进行二级小波分解，分离出基于波纹和环境特性的图像频段；对基于波纹特性的图像频段采用基于马尔科夫随机场检测水波纹，基于期望最大化方法去除水波纹，基于大津法对水波纹区域进行检测判断，若不满足迭代直至满足区域范围为止；基于环境特性的图像频段基于灰度线性变换进行频段增强，基于背景光融合色彩平衡，得到色彩校正后的水下增强频段。接着对色彩校正后的水下增强频段进行基于双边滤波去噪，对图像进行小波逆变换。本方法能更准确识别出水波纹区域，解决了水波纹对水下图像的影响，保证了水下图像拍摄的质量。
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公开(公告)号：CN111358554A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010185610.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 扬州大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 基于先组合后筛选的预弯柔性针路径优化方法，属于智能医疗机器人控制与决策领域。其优化对象为基于预弯柔性针的穿刺模型组合而成的穿刺路径，优化结果为有效避障并能顺利抵达目标位置的最优穿刺路径。基于预弯柔性针的穿刺模型，获取符合要求的直线穿刺轨迹和弧线穿刺轨迹；组合操作：基于起点终点位置，通过组合的方式将得出的直线、弧线轨迹拟合出符合穿刺逻辑的路径集合；筛选操作：将路径集合与障碍集合进行计算，筛选出可避障碍的最优路径备选解；优化操作：基于优化目标函数从最优路径备选解中获取路径最优解。该方法创新之处在于采用了先组合后筛选的方法，使所得到的穿刺路径不仅具有较高的精度，而且是全局最优解。
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公开(公告)号：CN114022456B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202111318561.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于视觉SLAM的塑胚本体热板焊接熔融厚度的调整方法，包括以下步骤：1）相机获取图像关键帧；2）视觉SLAM系统构建；3）基于平面几何进行自适应焊接位姿校正方法；4）机器人工作位姿输出。本发明通过基于焊接平面校正机器人的旋转位姿和基于焊接点到焊接头距离的校正机器人平移位姿方法，较好的解决了塑胚本体因尺寸差而导致焊接不同深度的影响，通过基于焊接平面校正的机器人旋转位姿，基于焊接点到焊接头距离校正的机器人平移位姿的方法自适应确定塑胚本体热板焊接熔融的位姿，从而确定焊接深度，有效提高了塑胚本体的焊接质量。
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公开(公告)号：CN114820797B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210555189.5
申请日：2022-05-19
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了基于约束相机运动与畸变校正的水下视觉SLAM方法，通过利用约束拍摄相邻帧数图像以及整体相机运动路径的方法，创建水下速度优化方程，对水下相机运动速率进行局部以及整体优化；本发明解决了因水下相机运动速率偏差过大而引起气泡的问题，保证了拍摄图像的质量，有利于SLAM的建图；在创建词袋时，通过融合径向畸变、切向畸变以及散射系数的方法，对拍摄到的图像及其特征点进行水下畸变校正，可以有效解决在回环检测时出现的特征点误匹配问题，并且有效消除水下累计误差，提高回环检测的真实回环率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037623B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111242616.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开一种基于波纹和环境特性融合与迭代复原的水波纹预消除方法。水下拍摄得到原始图像，将图像基于sym2小波进行二级小波分解，分离出基于波纹和环境特性的图像频段；对基于波纹特性的图像频段采用基于马尔科夫随机场检测水波纹，基于期望最大化方法去除水波纹，基于大津法对水波纹区域进行检测判断，若不满足迭代直至满足区域范围为止；基于环境特性的图像频段基于灰度线性变换进行频段增强，基于背景光融合色彩平衡，得到色彩校正后的水下增强频段。接着对色彩校正后的水下增强频段进行基于双边滤波去噪，对图像进行小波逆变换。本方法能更准确识别出水波纹区域，解决了水波纹对水下图像的影响，保证了水下图像拍摄的质量。
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公开(公告)号：CN112801925B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110033341.9
申请日：2021-01-12
Applicant: 扬州大学
Abstract: 基于信息熵最大化消除水波纹影响的水下图像增强方法，属于水下图像增强方法技术领域。先拍摄得到标定板图像,将拍摄图像转换至HSV色彩空间，对于亮度V分量，基于多尺度Retinex方法分离出高频分量与低频分量，对所得高频分量进行对比度受限的自适应直方图拉伸和基于小波变换的阈值去噪，得到无水波纹影响的高频分量标定板图像；对于低频分量基于最大信息熵消除水波纹，再使用基于白平衡方法进行光照校正；对改进的高、低频信息按线性加权融合，得到融合后的图像；对图像进行对比度和亮度自适应增加，最后变换回RGB色彩空间，得到融合后的增强图像。该方法解决了水波纹对水下图像的影响，保证了水下图像拍摄的质量。
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公开(公告)号：CN113893015B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111226493.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法，机构包括固定平台，用于安装挡板、穿刺角度调整机构；挡板，并用于支撑柔性针；穿刺角度调整机构，用于调整柔性针的穿刺角度；夹紧装置，用于夹紧柔性针；往复装置，用于带动夹紧装置上的柔性针进给运动进行穿刺，以及穿刺完成后的退出；所述穿刺角度调整机构、夹紧装置与固定平台之间均设有滑轨，穿刺角度调整机构、夹紧装置可随往复装置的前进过程同步滑动；夹紧装置和往复装置的驱动由电子凸轮控制，控制过程以往复装置的驱动作为主轴，以夹紧装置的驱动作为从轴；该机构可以在穿刺过程中避免由针杆变形引发的误差影响。
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公开(公告)号：CN114970636A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210650377.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 扬州大学
Abstract: 本发明公开了基于最大后验估计水下运动漂移和噪声的SLAM方法，包括：1）基于EKF‑SLAM估计水下机器人的运动漂移；1.1）对机器人SLAM系统状态初始化；1.2）构建基于EKF‑SLAM状态估计采样点；1.3）基于状态估计误差更新协方差矩阵；2）基于最大后验概率更新水下机器人的运动漂移；3）基于EKF‑SLAM估计水下噪声参数；3.1）进行水下噪声参数初始化；3.2）水下噪声参数协方差矩阵估计；3.3）基于状态估计更新协方差矩阵；4）基于最大后验概率更新水下噪声参数。本发明通过对现有的EKF‑SLAM方法中的状态预测部分进行改进，结合系统模型中运动噪声和观测噪声的估计，对系统模型的高斯分布噪声方差进行自适应滤波，然后进行SLAM估计，提高了水下自定位精度约20%。
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公开(公告)号：CN114117964A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111476553.0
申请日：2021-12-06
Applicant: 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
IPC: G06F30/28 , B60L50/75 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于氢氨电融合的清洁能源混合动力的方法，包括步骤1）利用循环冷却液加热进行冷启动；步骤2）基于稳态误差最小化的温控系统进行掺氢氨综合能源模型的建立；步骤3）基于热循环电热转换效率最大化进行掺氢电综合能源模型的建立；步骤4）计算掺氢氨电综合能源输出效率。本发明通过基于掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡和掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡方法较好的解决了综合能源系统效率低下的问题，通过掺氢氨电三种清洁能源系统的热平衡和水平衡，有效提高了能源系统效率。
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